FT (Force Trigger) Object力覺觸發物件
註解
此物件(通稱)用於根據力覺感應器的數值變更動作路徑，以及搭配條件式分支使用。
範圍
FT0~FT999
| ForceSensor | 設定或傳回相關的力覺感應器編號。 |
| CoordinateSystem | 設定或傳回力覺座標。 |
| TriggerMode | 設定或傳回力覺觸發監控的物件。 |
| Operator | 設定或傳回觸發條件。 |
| TillStopMode | 設定或傳回觸發條件的停止方法。 |
| Fmag_Axes | 設定或傳回目標軸以計算合力。 |
| Tmag_Axes | 設定或傳回目標軸以計算合力矩。 |
| Fx_Enabled, Fy_Enabled, Fz_Enabled | 啟動/停用，或傳回平移方向的力覺觸發。 |
| Tx_Enabled, Ty_Enabled, Tz_Enabled | 啟動/停用，或傳回旋轉方向的力覺觸發。 |
| Fmag_Enabled | 根據合力Fmag啟動/停用或傳回力覺觸發。 |
| Tmag_Enabled | 根據合力矩Tmag啟動/停用或傳回力覺觸發。 |
| Enabled | 一次啟動/停用，或傳回各軸的力覺觸發。 |
| Fx_Polarity | Fx在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。 |
| Fy_Polarity | Fy在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。 |
| Fz_Polarity | Fz在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。 |
| Tx_Polarity | Tx在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。 |
| Ty_Polarity | Ty在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。 |
| Tz_Polarity | Tz在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。 |
| Fmag_Polarity | 合力在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。 |
| Tmag_Polarity | 合力矩在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。 |
| Polarities | 各軸在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。 |
| Fx_Levels | 設定或傳回Fx力的上限與下限閾值。 |
| Fy_Levels | 設定或傳回Fy力的上限與下限閾值。 |
| Fz_Levels | 設定或傳回Fz力的上限與下限閾值。 |
| Tx_Levels | 設定或傳回Tx力矩的上限與下限閾值。 |
| Ty_Levels | 設定或傳回Ty力矩的上限與下限閾值。 |
| Tz_Levels | 設定或傳回Tz力矩的上限與下限閾值。 |
| Fmag_Levels | 設定或傳回合力的上限與下限閾值。 |
| Tmag_Levels | 設定或傳回合力矩的上限與下限閾值。 |
| UpperLevels | 同時設定或傳回各軸力與力矩的上限閾值。 |
| LowerLevels | 同時設定或傳回各軸力與力矩的下限閾值。 |
| Fx_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回低通濾波器。該低通濾波器套用至平移方向力的X軸。 |
| Fy_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回低通濾波器。該低通濾波器套用至平移方向力的Y軸。 |
| Fz_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回低通濾波器。該低通濾波器套用至平移方向力的Z軸。 |
| Tx_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回套用至X軸周圍力矩的低通濾波器。 |
| Ty_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回套用至Y軸周圍力矩的低通濾波器。 |
| Tz_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回套用至Z軸周圍力矩的低通濾波器。 |
| Fmag_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回合力低通濾波器。 |
| Tmag_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回合力矩低通濾波器。 |
| LPF_Enabled | 同時啟動/停用或傳回套用至各軸的低通濾波器。 |
| Fx_LPF_TimeConstant | 設定或傳回低通濾波器時間常數。該時間常數套用至平移方向力的X軸。 |
| Fy_LPF_TimeConstant | 設定或傳回低通濾波器時間常數。該時間常數套用至平移方向力的Y軸。 |
| Fz_LPF_TimeConstant | 設定或傳回低通濾波器時間常數。該時間常數套用至平移方向力的Z軸。 |
| Tx_LPF_TimeConstant | 設定或傳回套用至X軸周圍力矩的低通濾波器時間常數。 |
| Ty_LPF_TimeConstant | 設定或傳回套用至Y軸周圍力矩的低通濾波器時間常數。 |
| Tz_LPF_TimeConstant | 設定或傳回套用至Z軸周圍力矩的低通濾波器時間常數。 |
| Fmag_LPF_TimeConstant | 設定或傳回套用至合力低通濾波器時間常數。 |
| Tmag_LPF_TimeConstant | 設定或傳回套用至合力矩低通濾波器時間常數數值。 |
| LPF_TimeConstants | 設定或傳回同時套用至各軸的低通濾波器時間常數。 |
| Triggered | 傳回力覺觸發的狀態。 |
| TriggeredAxes | 傳回由軸觸發的作用力/無作用力狀態。 |
| TriggeredPos | 傳回力覺觸發條件的相符位置。 |
| TriggeredForces | 達到力覺觸發結束條件時傳回力與力矩。 |