FM (Force Monitor)Object フォースモニターオブジェクト
解説
力覚センサーからの値を表示したり、記録するときに利用するオブジェクト(まとまり)です。
範囲
FM0~FM255
| ForceSensor | 対象となる力覚センサー番号を 設定、または返します。 |
| CoordinateSystem | フォース座標を 設定、または返します。 |
| RobotLocal | 位置を求める基準とするローカル座標系を 設定、または返します。 |
| RobotTool | 位置を求める基準とするツール座標系を 設定、または返します。 |
| Fmag_Axes | 合成力を求めるための対象軸を 設定、または返します。 |
| Tmag_Axes | 合成トルクを求めるための対象軸を 設定、または返します。 |
| Fx_LPF_Enabled | 並進方向の力のX軸におけるローパスフィルターの有効/無効を設定、または返します。 |
| Fy_LPF_Enabled | 並進方向の力のY軸におけるローパスフィルターの有効/無効を設定、または返します。 |
| Fz_LPF_Enabled | 並進方向の力のZ軸におけるローパスフィルターの有効/無効を設定、または返します。 |
| Tx_LPF_Enabled | 回転方向のX軸におけるローパスフィルターの有効/無効を設定、または返します。 |
| Ty_LPF_Enabled | 回転方向のY軸におけるローパスフィルターの有効/無効を設定、または返します。 |
| Tz_LPF_Enabled | 回転方向のZ軸におけるローパスフィルターの有効/無効を設定、または返します。 |
| Fmag_LPF_Enabled | 合成力におけるローパスフィルターの有効/無効を設定、または返します。 |
| Tmag_LPF_Enabled | 合成トルクにおけるローパスフィルターの有効/無効を設定、または返します。 |
| LPF_Enabled | 各軸のローパスフィルターの有効/無効を 同時に設定、または返します。 |
| Fx_LPF_TimeConstant | 並進方向の力のX軸に適用されるローパスフィルターの時定数を設定、または返します。 |
| Fy_LPF_TimeConstant | 並進方向の力のY軸に適用されるローパスフィルターの時定数を設定、または返します。 |
| Fz_LPF_TimeConstant | 並進方向の力のZ軸に適用されるローパスフィルターの時定数を設定、または返します。 |
| Tx_LPF_TimeConstant | 回転方向のX軸に適用されるローパスフィルターの時定数を設定、または返します。 |
| Ty_LPF_TimeConstant | 回転方向のY軸に適用されるローパスフィルターの時定数を設定、または返します。 |
| Tz_LPF_TimeConstant | 回転方向のZ軸に適用されるローパスフィルターの時定数を設定、または返します。 |
| Fmag_LPF_TimeConstant | 合成力に適用されるローパスフィルターの時定数を 設定、または返します。 |
| Tmag_LPF_TimeConstant | 合成トルクに適用されるローパスフィルターの時定数を 設定、または返します。 |
| LPF_TimeConstants | 各軸に適用されるローパスフィルターの時定数を 同時に設定、または返します。 |
| AvgForceClear | 力とトルクの平均値計算の有効/無効を同時に設定します。 |
| PeakForceClear | 力とトルクのピーク値計算の有効/無効を同時に設定します。 |
| RecordEnd | RecordStartプロパティーで開始した、センサー値やロボットの位置姿勢、ステップIDなどの記録を停止します。 |
| RecordStart | センサー値やロボットの位置姿勢、ステップIDや測定時間の記録を開始します。 |
| Fx_Force | X軸に対する力を返します。 |
| Fy_Force | Y軸に対する力を返します。 |
| Fz_Force | Z軸に対する力を返します。 |
| Tx_Force | X軸に対するトルクを返します。 |
| Ty_Force | Y軸に対するトルクを返します。 |
| Tz_Force | Z軸に対するトルクを返します。 |
| Fmag_Force | フォースモニターオブジェクトの合成力を返します。 |
| Tmag_Force | フォースモニターオブジェクトの合成トルクを返します。 |
| Forces | フォースモニターオブジェクトの全ての力情報, トルク情報, 合成力, 合成トルクを返します。 |
| Fx_AvgForce | Fxの力の平均値を返します。 |
| Fy_AvgForce | Fyの力の平均値を返します。 |
| Fz_AvgForce | Fzの力の平均値を返します。 |
| Tx_AvgForce | Txのトルクの平均値を返します。 |
| Ty_AvgForce | Tyのトルクの平均値を返します。 |
| Tz_AvgForce | Tzのトルクの平均値を返します。 |
| Fmag_AvgForce | 合成力の平均値を返します。 |
| Tmag_AvgForce | 合成トルクの平均値を返します。 |
| AvgForces | 力とトルクの平均値を同時に返します。 |
| Fx_PeakForce | Fxの力のピーク値を返します。 |
| Fy_PeakForce | Fyの力のピーク値を返します。 |
| Fz_PeakForce | Fzの力のピーク値を返します。 |
| Tx_PeakForce | Txのトルクのピーク値を返します。 |
| Ty_PeakForce | Tyのトルクのピーク値を返します。 |
| Tz_PeakForce | Tzのトルクのピーク値を返します。 |
| Fmag_PeakForce | 合成力のピーク値を返します。 |
| Tmag_PeakForce | 合成トルクのピーク値を返します。 |
| PeakForces | 力とトルクのピーク値を同時に返します。 |