FC (Force Control) Object力觉控制对象
注释
当执行力控制功能时用于确定移动特性的对象(统称)。
范围
FC0~FC999
| CoordinateSystem | 设定或返回力觉坐标。 |
| Fx_Enabled, Fy_Enabled, Fz_Enabled | 单独启用/禁用或返回平移方向的力控制功能。 |
| Tx_Enabled, Ty_Enabled, Tz_Enabled | 单独启用/禁用或返回旋转方向的力控制功能。 |
| Enabled | 集体启用/禁用或返回各轴的力控制功能。 |
| Fx_Mass | 设定或返回平移方向力的X轴上力控制的虚拟惯性系数。 |
| Fx_Damper | 设定或返回平移方向力的X轴上力控制的虚拟阻尼系数。 |
| Fx_Spring | 设定或返回平移方向力的X轴上力控制的虚拟弹性系数。 |
| Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz | 设定或返回力觉坐标的指定轴上力控制的虚拟弹性系数、虚拟阻尼系数和虚拟惯性系数。 |
| Fy_Mass | 设定或返回平移方向力的Y轴上力控制的虚拟惯性系数。 |
| Fy_Damper | 设定或返回平移方向力的Y轴上力控制的虚拟阻尼系数。 |
| Fy_Spring | 设定或返回平移方向力的Y轴上力控制的虚拟弹性系数。 |
| Fz_Mass | 设定或返回平移方向力的Z轴上力控制的虚拟惯性系数。 |
| Fz_Damper | 设定或返回平移方向力的Z轴上力控制的虚拟阻尼系数。 |
| Fz_Spring | 设定或返回平移方向力的Z轴上力控制的虚拟弹性系数。 |
| Tx_Mass | 设定或返回绕X轴旋转方向力控制的虚拟惯性系数。 |
| Tx_Damper | 设定或返回绕X轴旋转方向力控制的虚拟阻尼系数。 |
| Tx_Spring | 设定或返回绕X轴旋转方向力控制的虚拟弹性系数。 |
| Ty_Mass | 设定或返回绕Y轴旋转方向力控制的虚拟惯性系数。 |
| Ty_Damper | 设定或返回绕Y轴旋转方向力控制的虚拟阻尼系数。 |
| Ty_Spring | 设定或返回绕Y轴旋转方向力控制的虚拟弹性系数。 |
| Tz_Mass | 设定或返回绕Z轴旋转方向力控制的虚拟惯性系数。 |
| Tz_Damper | 设定或返回绕Z轴旋转方向力控制的虚拟阻尼系数。 |
| Tz_Spring | 设定或返回绕Z轴旋转方向力控制的虚拟弹性系数。 |
| TargetForcePriorityMode | 启用/禁用或返回目标力优先模式。 |
| Fx_TargetForce | 设定或返回平移方向力的X轴上的目标力。 |
| Fy_TargetForce | 设定或返回平移方向力的Y轴上的目标力。 |
| Fz_TargetForce | 设定或返回平移方向力的Z轴上的目标力。 |
| Tx_TargetForce | 设定或返回绕X轴旋转方向上的目标转矩。 |
| Ty_TargetForce | 设定或返回绕Y轴旋转方向上的目标转矩。 |
| Tz_TargetForce | 设定或返回绕Z轴旋转方向上的目标转矩。 |
| TargetForces | 同时设定或返回6轴中各轴的目标力和目标转矩。 |
| MotionLimited | 返回在力控制中的速度和加速度限制。 |
| LimitSpeedS | 设定或返回在力控制中最大工具位置变化速度。 |
| LimitSpeedR | 设定或返回在力控制中最大工具姿势变化速度。 |
| LimitSpeedJ | 设定或返回在力控制中最大关节速度。 |
| LimitSpeedSRJ | 设定或返回在力控制中最大关节速度, 最大工具位置变化速度, 最大工具姿势变化速度。 |
| LimitAccelS | 设定或返回在力控制中最大工具位置变化速度。 |
| LimitAccelR | 设定或返回在力控制中最大工具姿势变化速度。 |
| LimitAccelJ | 设定或返回在力控制中最大关节速度。 |
| LimitAccelSRJ | 设定或返回力控制下的最大关节加速度, 最大工具位置变化加速度, 最大工具方向变化加速度。 |