[力覺引導] (工具功能表)

您可使用力控制功能、力觸發器功能及力覺監控功能建立操作，而不需透過SPEL+語言進行編程。

[Force Guide]視窗顯示
[Force Guide]視窗共有下列兩種顯示方式。

選擇Epson RC+ 8.0 - 的[Tools]功能表-[Force Guide]。
按一下工具列上的[Force Guide] 按鈕。

符號	項目
a	Force Guide 標題列
b	Force Guide 工具列
c	主要視窗
d	執行面板
e	描述視窗
f	結果視窗
g	屬性視窗
h	序列樹狀結構
i	流程圖

「Force Guide」標題列
標題列會顯示視窗標題，以及目前選擇的力覺引導序列名稱。力覺引導序列名稱會以[括號]顯示。
力覺引導序列更新時，[括號]旁會顯示「*」。儲存後，「*」隨即消失。

Epson RC+ 8.0的主標題列與Force Guide標題列不同。請務必注意此現象。

基本差異

Epson RC+ 8.0標題列：
顯示目前進行的專案名稱。
Force Guide 標題列：
顯示目前選擇的力覺引導序列名稱。

Force Guide 工具列
「Force Guide」工具列會顯示於「Force Guide」視窗上方及標題列下方。

項目	工具提示	說明
	新建序列	建立力覺引導序列。按一下即可顯示序列精靈。若要建立力覺引導序列，請依序列精靈設定基本資訊、選擇工作，並選擇範本。參考：建立新的力覺引導序列(後續說明)
	Delete sequence	刪除力覺引導序列。按一下即可顯示[Delete Force Guide Sequence]對話方塊。若要刪除力覺引導序列，請在對話方塊上選擇要刪除的力覺引導序列。參考：刪除力覺引導序列(後續說明)
Robot	-	顯示目標機器人編號及名稱。
	流程圖ON/OFF	打開或關閉力覺精靈序列的流程圖。

主要視窗

主要視窗可透過下列標籤切換顯示內容。

「監視器」標籤：顯示執行力覺引導序列時的資料。
「新物件」標籤：可選擇要新增至力覺引導序列的力覺引導物件。
「物件細節」標籤：可設定或確認目前選擇的力覺引導序列或力覺引導物件。

各功能簡述如下:

[Monitor]標籤
[Monitor]標籤內含[Force], [1D Pos], [2D Pos], [Pos Diff]標籤。

[力]標籤
平移方向的力或扭力會顯示於各圖表上。
您可勾選圖表旁的核取方塊選擇要顯示的項目。

有勾選：在圖表中顯示勾選項目。
無勾選：勾選的項目不會顯示於圖表中。

項目	說明
Force圖表	在圖表中顯示平移方向的力(Fx, Fy, Fz)。垂直軸：Force [N] 水平軸：Time [s]
Torque圖表	在圖表中顯示扭力(Tx, Ty, Tz)。垂直軸：Torque [N·mm] 水平軸：Time [s]

項目

說明

Force圖表

在圖表中顯示平移方向的力(Fx, Fy, Fz)。

垂直軸：Force [N]

水平軸：Time [s]

Torque圖表

在圖表中顯示扭力(Tx, Ty, Tz)。

垂直軸：Torque [N·mm]

水平軸：Time [s]

[1D Pos]標籤
透過區分X, Y, Z分量的方式，在圖表上顯示包含力覺控制的命令位置(CurPos)，以及僅包含位置控制的命令位置(RefPos)。
您可勾選圖表旁的核取方塊選擇要顯示的項目。

有勾選：在圖表中顯示勾選項目。
無勾選：勾選的項目不會顯示於圖表中。

項目	說明
Position X圖表	在圖表中顯示X方向的命令位置(CurPos及RefPos)。垂直軸：X方向位置[mm] 水平軸：Time [s]
Position Y圖表	在圖表中顯示Y方向的命令位置(CurPos及RefPos)。垂直軸：Y方向位置[mm] 水平軸：Time [s]
Position Z圖表	在圖表中顯示Z方向的命令位置(CurPos及RefPos)。垂直軸：Z方向位置[mm] 水平軸：Time [s]

項目

說明

Position X圖表

在圖表中顯示X方向的命令位置(CurPos及RefPos)。

垂直軸：X方向位置[mm]

水平軸：Time [s]

Position Y圖表

在圖表中顯示Y方向的命令位置(CurPos及RefPos)。

垂直軸：Y方向位置[mm]

水平軸：Time [s]

Position Z圖表

在圖表中顯示Z方向的命令位置(CurPos及RefPos)。

垂直軸：Z方向位置[mm]

水平軸：Time [s]

[2D Pos]標籤
透過區分XY, YZ, XZ平面的方式，在圖表上顯示包含力覺控制的命令位置(CurPos)，以及僅包含位置控制的命令位置(RefPos)。

項目	說明
XY平面圖表	在圖表中顯示投射於XY平面的命令位置(CurPos及RefPos)。垂直軸：Y方向位置[mm] 水平軸：X位置[mm]
YZ plane from +X axis view圖表	在圖表中顯示投射於YZ平面的命令位置(CurPos及RefPos)。垂直軸：Z方向位置[mm] 水平軸：Y位置[mm]
XZ plane from +Y axis view圖表	在圖表中顯示投射於XZ平面的命令位置(CurPos及RefPos)。垂直軸：Z方向位置[mm] 水平軸：X位置[mm]
命令位置	您可在右下角的核取方塊(Current Position及Reference Position)選擇要顯示的命令位置。有勾選：在圖表中顯示勾選的命令位置。無勾選：勾選的命令位置不會顯示於圖表中。此設定會反應至所有圖表。

[Pos Diff]標籤
透過區分X, Y, Z分量的方式，在圖表上顯示包含力覺控制的命令位置(CurPos)，以及僅包含位置控制的命令位置(RefPos)間的差異。

項目	說明
Pos Diff X圖表	在圖表中顯示X方向命令位置(CurPos及RefPos)間的位置差異。垂直軸：X方向位置差異[mm] 水平軸：Time [s]
Pos Diff Y圖表	在圖表中顯示Y方向命令位置(CurPos及RefPos)間的位置差異。垂直軸：Y方向位置差異[mm] 水平軸：Time [s]
Pos Diff Z圖表	在圖表中顯示Z方向命令位置(CurPos及RefPos)間的位置差異。垂直軸：Z方向位置差異[mm] 水平軸：Time [s]

項目

說明

Pos Diff X圖表

在圖表中顯示X方向命令位置(CurPos及RefPos)間的位置差異。

垂直軸：X方向位置差異[mm]

水平軸：Time [s]

Pos Diff Y圖表

在圖表中顯示Y方向命令位置(CurPos及RefPos)間的位置差異。

垂直軸：Y方向位置差異[mm]

水平軸：Time [s]

Pos Diff Z圖表

在圖表中顯示Z方向命令位置(CurPos及RefPos)間的位置差異。

垂直軸：Z方向位置差異[mm]

水平軸：Time [s]

常用功能
以下為各圖表的常用功能。

放大圖表顯示
移動放大區域
變更圖表比例

圖表未更新時，您可使用上述功能。

按鈕	工具提示	說明
	縮放	選擇欲放大的區域以放大圖表。按一下按鈕，接著將滑鼠游標移至圖表上。游標移至圖表上時，將會變為十字游標。在開始位置按住滑鼠左鍵，將滑鼠移至結束位置再放開左鍵，從開始位置至結束位置間的區域將會放大顯示。若要恢復原始圖表，再按一下按鈕即可。毋須操作按鈕，在圖形上轉動滑鼠滾輪即可將圖形放大顯示。此外，在圖形上按住滑鼠滾輪上下左右移動，即可放大每個軸的圖形。
	全景	移動放大區域。按一下按鈕，接著將滑鼠游標移至圖表上。游標移至圖表上時，將會變為箭頭游標。以滑鼠左鍵按住放大區域時上下移動，該區域會隨滑鼠動作移動。毋須操作按鈕，在圖形上按住滑鼠右鍵上下左右移動，放大的區域即可隨著滑鼠的移動而移動。
	設置軸的比例	變更圖表比例。按一下按鈕，[設置圖表軸比例]對話方塊隨即顯示，可選擇各軸的比例。指定「Auto」時，比例會視數值自動變更。未指定「Auto」時，比例會變為指定數值。
	還原zoom	解除圖表的放大。在未按下圖表放大按鈕()的狀態下點選按鈕()時，以滑鼠右鍵移動的圖表、或以滑鼠滾輪放大的圖表會回到初始的顯示狀態。毋須操作按鈕，在圖表上按兩下滑鼠右鍵，則放大的圖表同樣也會回到初始的顯示狀態。

[New Objects]標籤
在New Objects標籤中，您可將新的力覺引導物件新增至力覺引導序列。
若要將力覺引導物件新增至力覺引導序列，請選擇該力覺引導物件，並將其拖曳至流程圖上。

項目	Description
類別	依據功能分類的物件項目。您可選擇下列項目。接觸、跟隨、探測、按壓、對齊、執行、全部工具
物件	顯示[類別]中選擇的力覺引導物件項目清單。
	[Category]	[Objects]
	Contact	Contact
	Follow	Relax、FollowMove
	Probe	壓按探索、接觸探索
	按壓	按壓、壓按移動
	對齊	SurfaceAlign
	Execution	Decision、SPELFunc
	All Tools	All force guide objects
	若要將力覺引導物件新增至力覺引導序列，請選擇(按一下)欲新增的力覺引導物件，並將其拖曳至流程圖上(放開滑鼠按鍵)。從力覺引導物件清單選擇力覺引導物件時，力覺引導物件的影像及說明會顯示於[Category]及[Objects]下方。

[Object Details]標籤
您可檢查目前選擇的力覺引導物件及力覺引導序列名稱, 說明設定, 執行時間, 執行結果(EndStatus)。

設定或確認已選擇的力覺引導序列或力覺引導物件。

項目	說明
Name	設定名稱。您最多可輸入16個英數字元。
Description	設定說明。您最多可輸入255個英數字元。
Time	顯示執行時間。
EndStatus	顯示執行結果。
MeasuredHeight	顯示高度的測量結果。(僅在HeightInspect序列中顯示)

Run面板
您可在Run面板中執行力覺引導序列並偵錯。此外，您可將機器人移至指定的目標位置。
Run面板上包含[Run]及[Execute Motion]標籤。

[運行]標籤
操作目標力覺引導序列。
參考：執行力覺引導序列(後續說明)

項目	說明
[執行]按鈕	執行選擇的力覺引導序列。
[Step]按鈕	從頂部執行所選力覺引導序列的力覺引導物件。
[Resume]按鈕	重新開始暫停的力覺引導序列。
[Abort]按鈕	暫停正在執行的力覺引導序列。
[低功率]核取方塊	勾選核取方塊時，機器人會以低功率模式運作。預設為無勾選。

[Execute Motion]標籤
指定動作命令，並將機器人移至指定的目標位置。

項目	說明
[執行]按鈕	使用指定的動作命令，將機器人移至指定位置。
[Use LJM]核取方塊	有勾選: 執行動作命令時，機器人會自動變換方向以減少關節的移動量，並以此方式運作。預設為無勾選。

項目

說明

[執行]按鈕

使用指定的動作命令，將機器人移至指定位置。

[Use LJM]核取方塊

有勾選: 執行動作命令時，機器人會自動變換方向以減少關節的移動量，並以此方式運作。

預設為無勾選。

流程圖
流程圖會顯示目前所選力覺引導序列的力覺引導物件流程。

流程圖順序
- 第一個：目前選擇的力覺引導序列。
- 第二個以後：包含在所選力覺引導序列內的力覺引導物件。
  力覺引導物件以執行順序排列。
流程外框顏色
- 藍色：正常顯示。
- 粉紅色：按下力覺引導序列或力覺引導物件時。
流程圖上的鎖定符號
流程圖上的專用力覺引導序列與專用力覺引導物件上會顯示鎖定符號，表示無法刪除、移動專用力覺引導物件。

專用力覺引導物件是只能在專用力覺引導序列中使用的物件，無法從新物件當中新增。

此外，專用力覺引導序列與專用力覺引導物件可利用按一下滑鼠右鍵呼叫流程圖，此操作與通用力覺引導序列及通用力覺引導物件不同。
參考：以滑鼠右鍵按下力覺引導序列流程時
參考：以滑鼠右鍵按下物件流程時

關於專用力覺引導序列的詳細內容，請參閱下列章節。
軟體篇力覺引導功能

您可透過滑鼠右鍵按下流程呼叫各式操作。
以滑鼠右鍵按下力覺引導序列流程時:
(適用於：通用力覺引導序列與專用力覺引導序列通用)

項目	說明
New sequence	建立力覺引導序列。若要建立力覺引導序列，請依序列精靈設定基本資訊、選擇工作，並選擇範本。參考：建立新的力覺引導序列
Delete sequence	刪除力覺引導序列。若要刪除力覺引導序列，請選擇要在[Delete Force Guide Sequence]對話方塊中刪除的力覺引導序列。參考：刪除力覺引導序列
Run sequence	執行選擇的力覺引導序列。參考：執行力覺引導序列
Paste	貼上複製或剪下的力覺引導物件。
Create SPEL	將已建立的力覺引導序列轉換為SPEL+程式檔案。選擇時，會顯示SPEL建立對話方塊。在對話方塊中輸入所需資訊，並建立SPEL+程式檔案。參考：力覺引導序列的SPEL建立

以滑鼠右鍵按下序列流程時:
(適用於：專用力覺引導序列)

項目	說明
Sequence wizard	打開專用力覺引導序列的精靈設定。參考：建立新的力覺引導序列

項目

說明

Sequence wizard

打開專用力覺引導序列的精靈設定。

參考：建立新的力覺引導序列

以滑鼠右鍵按下物件流程時:
(適用於：通用力覺引導序列與專用力覺引導序列通用)

項目	說明
Toggle Breakpoint	設定或解除中斷點。
	未設定中斷點時選擇：可設定中斷點。設定完成時，物件流程右上角會顯示圖示。
	設定中斷點時選擇：解除中斷點。解除時，將會清除物件流程右上角顯示的圖示。
	若在設定中斷點時執行力覺引導序列，物件會在設定中斷點的物件流程暫停。
Paste	貼上複製或剪下的力覺引導物件。

以滑鼠右鍵按下物件流程時:
(適用於：通用力覺引導序列)

項目	說明
Copy	複製選擇的力覺引導物件。
Cut	剪下選擇的力覺引導物件。
Delete	刪除選擇的力覺引導物件。選擇時，確認訊息隨即顯示。 [Yes]按鈕：力覺引導物件即會刪除。 [No]按鈕：不刪除力覺引導物件。

項目

說明

Copy

複製選擇的力覺引導物件。

Cut

剪下選擇的力覺引導物件。

Delete

刪除選擇的力覺引導物件。

選擇時，確認訊息隨即顯示。

[Yes]按鈕：力覺引導物件即會刪除。

[No]按鈕：不刪除力覺引導物件。

您可在流程圖上的序列/物件流程，檢查序列的執行狀態與結果。

項目	狀態	說明
外框顏色	藍色	表示正常狀態。
	紫色	表示受到選擇的狀態。
	黑色	表示暫停狀態。
	綠色	表示正在執行狀態。
外框內顏色	白色	表示正常狀態。
	黃色	表示暫停狀態。
	淺藍色	表示正在執行狀態。
外框內左上角圖示	圖像 ✓	表示力覺引導序列或力覺引導物件已執行成功。
外框內左上角圖示	圖像 ×	表示力覺引導序列或力覺引導物件執行失敗。

序列樹狀結構
樹狀結構可顯示所有序列。
序列樹狀結構中的序列節點及物件可執行與流程圖相同的操作流程。

屬性視窗
您可在屬性視窗中變更力覺引導物件或力覺引導序列的各屬性值。
屬性視窗可透過下列方式顯示: 在流程圖上選擇序列或物件流程，在序列樹狀結構上選擇序列或物件節點

如需各屬性的詳細資訊，請參閱下列章節。軟體篇: 4. 力覺引導功能

結果視窗
您可在結果視窗中查看力覺引導序列或力覺引導物件的執行結果。
結果視窗可透過下列方式顯示: 在流程圖上選擇序列或物件流程，在序列樹狀結構上選擇序列或物件節點

如需各結果的詳細資訊，請參閱下列章節。軟體篇: 4. 力覺引導功能

說明視窗
說明視窗會顯示屬性視窗中所選屬性，或結果視窗上結果的名稱及簡短說明。

[步進]標籤
選擇序列樹狀結構右側的[Jog]標籤時，[Jog]標籤隨即顯示。
[Jog]標籤是一種可放置於任何位置的飛出式面板。
執行Jog動作時，需要啟動機器人馬達。

項目	Description
Motor: Off / On	設定機器人的馬達ON/OFF。
Power：High/Low	設定機器人馬達的功率。
Reset	重置機器人的伺服系統和緊急停止狀態。
Robot	選擇機器人。
Mode	設定步進模式。(World, Tool, Local, Joint, ECP)
[Speed]方塊	設定步進速度。(低速、高速)
[Jog Distance]群組	設定步進動作距離。(連續, 大, 中, 小) 選擇「大」、「中」、「小」時，可在文字方塊中輸入數值以變更移動距離。
步進按鈕	若要在步進模式操作機器人，請在設定步進模式、步進速度及步進動作距離後，按一下步進按鈕。
	選擇[步進距離]-[連續]按鈕機器人會持續進行步進動作，直到放開步進按鈕為止。
	選擇[步進距離]-[連續]以外的按鈕機器人會將步進移動距離操作視為一步。若持續按壓步進按鈕，機器人會持續進行步進動作。

建立新的力覺引導序列

概觀
使用序列精靈建立力覺引導序列。精靈可透過下列方式顯示:
按一下「Force Guide」工具列上的[New sequence ]按鈕。
在流程圖上的序列流程或序列樹狀結構上的序列節點按一下滑鼠右鍵，以選擇[新建序列]。
顯示序列精靈時，請依螢幕提示內容選擇序列。

序列精靈: 建立通用力覺引導序列

Step 1：General

項目	Description
設定基本資訊	Enter name for new sequence：輸入力覺引導序列名稱。 (最多16個半形英數字元)
	選擇要使用新建序列的機器人：從目前登錄的機器人清單中，選擇要使用新力覺引導序列的機器人。
	複製序列：若要透過複製現有的力覺引導序列來創建力覺引導序列，請從清單選擇要複製的力覺引導序列。若不要複製，請從清單選擇空格。
[Cancel]按鈕	取消建立新序列。按一下按鈕以結束序列精靈。
[Back]按鈕	返回上一步。由於目前為Step 1，因此無法按壓此按鈕。
[Next]按鈕	繼續下一步驟。在[Copy from existing sequence]中選擇「力覺引導序列」時：無法按壓此按紐。選擇「空格」時：可按壓此按紐。
[完成]按鈕	完成創建新的力覺引導序列。以輸入的內容建立新的力覺引導序列。

Step 2：Select sequence type

項目	Description
選擇序列類型	將範本作為力覺引導序列使用時，請選擇[Template]。不使用範本時，請選擇[Empty]。
[Cancel]按鈕	中止創建新的力覺引導序列。按一下按鈕以結束序列精靈。
[Back]按鈕	返回上一步。
[Next]按鈕	繼續下一步驟。選擇[選擇您想要執行的force guidance操作的類型]-[空的]時：無法按壓此按紐。選擇[選擇您想要執行的force guidance操作的類型]-[空的]以外選項時：可按壓此按紐。
[完成]按鈕	完成建立新序列。選擇[選擇您想要執行的force guidance操作的類型]-[空的]時：可按壓此按紐。選擇[選擇您想要執行的force guidance操作的類型]-[空的]以外選項時：無法按壓此按紐。

Step 3：選擇操作

項目	Description
Select type of force guidance operation you want to do	可以選擇以下作業。 Peg In Hole Connector Insertion Screw Driving
[Cancel] 按钮	取消建立新的力覺引導序列。按一下以結束序列精靈。
[Back]按鈕	返回上一步。
[Next]按鈕	繼續下一步驟。
[完成]按鈕	完成建立新序列。目前的Step無法按壓此按鈕。

Step 4：選擇範本

(以上對話方塊為Step 2中選擇[插件]時的圖像。)

項目	說明
Select the sequence template for the selected operation	從下列項目選擇範本。選擇[插件]時：探針方式、沒有探針、與表面對齊選擇[插入連接器]時：探針方式、沒有探針選擇[螺絲鎖付]時：標準
[Cancel]按鈕	取消建立新的力覺引導序列。按一下以結束序列精靈。
[Back]按鈕	返回上一步。
[Next]按鈕	繼續下一步驟。由於目前為Step 4，因此無法按壓此按鈕。
[Finish]按鈕	完成新的力覺引導序列建立。以輸入的內容建立新的力覺引導序列。

序列精靈: 建立專用力覺引導序列

Step 1：General

項目	Description
設定基本資訊	Enter name for new sequence：輸入力覺引導序列名稱。 (最多16個半形英數字元)
	選擇要使用新建序列的機器人：從目前登錄的機器人清單中，選擇要使用新力覺引導序列的機器人。
	複製序列：若要透過複製現有的力覺引導序列來創建力覺引導序列，請從清單選擇要複製的力覺引導序列。若不要複製，請從清單選擇空格。
[Cancel]按鈕	取消建立新序列。按一下按鈕以結束序列精靈。
[Back]按鈕	返回上一步。由於目前為Step 1，因此無法按壓此按鈕。
[Next]按鈕	繼續下一步驟。在[Copy from existing sequence]中選擇「力覺引導序列」時：無法按壓此按紐。選擇「空格」時：可按壓此按紐。
[完成]按鈕	完成創建新的力覺引導序列。以輸入的內容建立新的力覺引導序列。

Step 2：Select sequence type

項目	Description
選擇序列類型	要使用專用力覺引導序列時，選擇[System]。
[Cancel]按鈕	中止創建新的力覺引導序列。按一下按鈕以結束序列精靈。
[Back]按鈕	返回上一步。
[Next]按鈕	繼續下一步驟。選擇[選擇您想要執行的force guidance操作的類型]-[空的]時：無法按壓此按紐。選擇[選擇您想要執行的force guidance操作的類型]-[空的]以外選項時：可按壓此按紐。
[完成]按鈕	完成建立新序列。選擇[選擇您想要執行的force guidance操作的類型]-[空的]時：可按壓此按紐。選擇[選擇您想要執行的force guidance操作的類型]-[空的]以外選項時：無法按壓此按紐。

Step 3：選擇專用序列

項目	Description
選擇專用序列	從下列項目當中，選擇建立專用力覺引導序列的作業。 Paste Tighten screw Inspect height Simple insert
[Cancel]按鈕	中止創建新的力覺引導序列。按一下按鈕以結束序列精靈。
[Back]按鈕	返回上一步。
[Next]按鈕	繼續各專用力覺引導序列精靈的下一步。關於各專用力覺引導序列精靈的詳細內容，請參閱下列章節。軟體篇力覺引導功能
[完成]按鈕	完成建立新序列。目前的Step無法按壓此按鈕。

刪除力覺引導序列

概觀

[刪除序列]對話方塊可透過下列方式顯示。
按一下「Force Guide」工具列上的[Delete sequence ]按鈕。
在流程圖上的序列流程或序列樹狀結構上的序列節點按一下滑鼠右鍵，以選擇[刪除序列]。
使用滑鼠或方向鍵選擇要從清單刪除的序列。
想刪除的力覺引導序列名稱反白時，按一下[刪除]按鈕。
確認訊息隨即顯示。
按一下[是]按鈕以刪除序列。若要中止刪除，按一下[否]按鈕。

[Delete Force Guide Sequence]對話方塊

項目	Description
選擇清單	選擇要刪除的力覺引導序列。
[Delete]按鈕	刪除反白的力覺引導序列。按下按鈕時，確認訊息隨即顯示。 [Yes]按鈕：刪除力覺引導序列。 [No]按鈕：取消刪除。
[Cancel]按鈕	取消刪除力覺引導序列。結束[Delete Force Guide Sequence]對話方塊。

項目

Description

選擇清單

選擇要刪除的力覺引導序列。

[Delete]按鈕

刪除反白的力覺引導序列。按下按鈕時，確認訊息隨即顯示。

[Yes]按鈕：刪除力覺引導序列。

[No]按鈕：取消刪除。

[Cancel]按鈕

取消刪除力覺引導序列。

結束[Delete Force Guide Sequence]對話方塊。

執行力覺引導序列

概觀
1. 以下列方式執行力覺引導序列。
  按一下[執行]按鈕。
  在流程圖上的序列流程或序列樹狀結構上的序列節點按一下滑鼠右鍵，即可選擇[Run Sequence]。
2. 力覺引導序列的執行確認訊息隨即顯示。按一下[是]按鈕以執行序列。若要中止執行，按一下[否]按鈕。
力覺引導序列的執行結果：
您可在流程圖或結果視窗上確認結果。

執行結果成功或失敗：
您可在流程圖上確認。如需更多詳細資訊，請確認結果視窗。
中斷點設定
中斷點功能可在力覺引導物件開始時，透過設為力覺引導物件的方式暫停執行力覺引導序列。

中斷點可透過下列方式設定或解除:
- 在流程圖物件流程上的目標力覺引導物件或序列樹狀結構上的物件節點按一下滑鼠右鍵，並選擇[Toggle Breakpoint]。
- 選擇目標力覺引導物件後，按一下[F9]鍵。
步驟
「步驟」功能可逐步執行力覺引導物件。
例如，以步驟執行力覺引導序列時，程式會在第一個力覺引導物件暫停。每次按下[Step]按鈕時，程式會重複操作，以執行暫停的力覺引導物件，並在下一個力覺引導物件暫停。
若要以步驟執行力覺引導序列，請按一下[Run]面板上的[Step]按鈕。
您可在力覺引導序列未執行，或程式在力覺引導序列執行期間暫停時，按一下[Step]按鈕。您可按一下按鈕執行下一個力覺引導物件。
繼續
「繼續」功能可從力覺引導序列執行期間暫停的地方，重新開始執行。
若要連續執行力覺引導序列，請按一下[Run]面板上的[Resume]按鈕。
您可在序列於力覺引導序列執行期間暫停時，按一下[Resume]按鈕。您可從暫停的地方重新開始程式。
中止
「中止」功能可停止正在執行的力覺引導序列。
若要停止力覺引導序列，請按一下[Run]面板上的[Abort]按鈕。
您可在力覺引導序列正在執行，或程式暫停時，按一下[Abort]按鈕。按一下按鈕即可停止正在執行的力覺引導序列。無法重新開始已停止的力覺引導序列。

從力覺引導序列建立SPEL程式

概觀
透過力覺引導序列使用[Create SPEL Sequence]對話方塊建立SPEL程式。
1. 在流程圖上的序列流程或序列樹狀結構上的序列節點按一下滑鼠右鍵，選擇[創建SPEL序列]。
2. [創建SPEL序列]對話方塊隨即顯示。
  輸入序列及程式檔案名稱等項目。
3. 按一下[創建]按鈕。SPEL程式隨即創建。

[Create SPEL Sequence]對話方塊

項目	Description
選擇序列	選擇用於建立SPEL程式的力覺引導序列。
程式檔案名稱輸入	輸入要創建的SPEL程式檔案名稱。預設：選擇的力覺引導序列名稱.prg
Point File	選擇已建立SPEL程式使用的端點檔案。建立的SPEL程式會載入LoadPoints陳述式指定的檔案。若不需載入檔案，請在陳述式加入註解。
點	選擇已建立SPEL程式使用的點範圍。每次執行程式時，建立的SPEL程式會覆寫選擇的點範圍。請指定未定義的點範圍。
Force Control File	選擇已建立SPEL程式使用的力覺檔案。若不存在力覺檔案，請建立檔案名稱為(「robot」+機器人編號)的力覺檔案，如「robot1.frc」。建立的SPEL程式會載入Fload陳述式指定的檔案。若不需載入檔案，請在陳述式加入註解。
FC Object FCS Object FM Object FT Object FMR Object	選擇要在已建立SPEL程式中使用的力覺引導物件。每次執行程式時，建立的SPEL程式會覆寫選擇的力覺物件。指定未定義端點。
[Create]按鈕	建立SPEL程式。依輸入的資訊建立程式，並將其新增至專案。若現有的程式檔案名稱已輸入作為程式名稱，將會顯示用於確認覆寫的訊息。 [是]按鈕：覆寫程式檔案。 [否]按鈕：返回對話方塊而不創建程式。
[Cancel]按鈕	中止創建SPEL程式。結束[Create SPEL Sequence]對話方塊。

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