Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants :
- Couple maximal sur une surface horizontale : 700 N·m
- Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 4 000 N
- Force de réaction maximale dans le sens vertical : 1 500 N
ATTENTION
Si les vibrations du socle sont importantes, réduisez l’accélération/la décélération ou augmentez la rigidité du socle afin de réduire les vibrations. L’utilisation continue avec des vibrations importantes peut desserrer les éléments de fixation ou générer une charge excessive sur les pièces mécaniques, ce qui réduit la durée de vie.
Pour les modèles avec des spécifications de montage sur table et les modèles avec des spécifications de montage au plafond, les trous filetés requis pour le montage de la base du manipulateur sont M8 ou M10.
Pour les modèles avec des spécifications de montage mural, les trous filetés requis pour le montage de la base du manipulateur sont M8.
Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9. Les dimensions sont indiquées dans les sections suivantes.
Noms des pièces et leurs dimensions
Dimensions de montage du manipulateur
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger.
La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures ci-dessous.
(Unités : mm)
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Câble M/C |
| b | Connecteur de signal |
| c | Connecteur d’alimentation |
| d | Capot de câble M/C |
| Connecteur de signal | Connecteur d’alimentation (droit) | Connecteur d’alimentation (en forme de L) |
|---|---|---|
 |  |  |
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
AVERTISSEMENT
- Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus d’informations sur les sécurités, reportez-vous à la section suivante.
En perçant des trous dans le socle au préalable, le moteur de l’articulation #1 peut être remplacé lorsque le manipulateur est fixé au socle pour une meilleure facilité de maintenance.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Réducteur de l’articulation #1 |
| b | Moteur de l’articulation #1 |
| c | Vue en coupe le long de SS-SS |
| d | Trou minimum requis sur le socle pour retirer le moteur et le réducteur de l’articulation #1 |
| e | Espace minimum requis sur le socle pour retirer le moteur et le réducteur de l’articulation #1 |