用語の定義
本マニュアルで使用する用語、およびその定義を、下表に示します。
| 用語 | 意味 |
|---|---|
| ハンド | マニピュレーター先端に取りつけ、何か動作をする機器の総称 |
| エンドエフェクター*1 | マニピュレーター先端に取りつける機器の総称 (ISO規格) |
| EOAT*1 | End Of Arm Tooling マニピュレーター先端に取りつける機器の総称 |
| グリッパー | ハンドのうち、ワークを把持するハンドの総称 おもに、吸着タイプとチャックタイプがある |
| 電動ドライバー | 電動のねじ締め装置 (ハンド機能では、マニピュレーター先端に取りつけることができ、I/O制御をサポートしているものを対象としています。) |
| ディスペンサー | 接着剤やグリスなどを塗布する装置 |
| 溶接トーチ | 溶接を行う装置 |
| 圧空 | 圧縮空気 空気圧を動力源として動作する機器に供給する |
| 真空 (状態) | 大気圧より空気圧が低い状態 |
| 真空発生器 | 真空状態を生成する装置 エジェクター, 真空ポンプなど |
| エジェクター | 圧空から得られる気流を用いて真空を生成する装置 |
| 真空ポンプ | 容器内から気体を排出し、真空を得るためのポンプ |
| 真空破壊 (機能) | 真空状態の部分に圧空を送り込み、真空状態を能動的に大気圧に戻す機能 |
| 入力信号*2 | ハンドからコントローラーへ送られる信号 |
| 出力信号*2 | コントローラーからハンドへ送られる信号 |
| 単機能 (ハンド) | “開, 閉”、または “吸着, 解放”の2状態から構成されるハンド (Epson RC+のハンド機能では、I/O接続で入出力点数がそれぞれ2点以下のものと定義しています。) |
| 高機能 (ハンド) | “単機能”に該当しないハンド
|
| 吸着 (ハンド) | 真空を用いて、ワークを吸いつけること または、吸いつけるタイプのハンド |
| チャック (ハンド) | ワークを、挟み込むことで掴むこと または、挟み込むタイプのハンド ワークの外側から把持するタイプ(外把持)と、内側から把持するタイプ(内把持)とがある。 |
指 爪 | チャックタイプのハンドにおいて、先端部にある可動部 |
| バルブ | 圧空を制御するソレノイドバルブ Epson RC+のハンド機能では、シングルソレノイドと、ダブルソレノイドをサポートしています。 |
| 単動 (式) | チャックハンドのうち、開閉のどちらかの動作は空気圧で行い、その逆の動作は、ばねの作用で行う方式 圧空を供給しない状態で指が開いているもの(常時開)と、閉じているもの(常時閉)とがある。 |
| 複動 (式) | チャックハンドのうち、開閉の両方の動作を空気圧で行う方式 |
| センサー | チャックハンドの指位置を取得するセンサー メーカーによって、オートスイッチ, センサースイッチ, 近接センサーなどの名称がある。 Epson RC+のハンド機能では、2線式, 3線式(NPN/PNP)をサポートしている。 |
| プラスコモン | I/Oのコモン端子が、プラス(+24V)に接続されている接続方法 ソースコモン コントローラーのI/O出力端子をプラスコモンとして接続すると、コントローラー内部は、PNPタイプのスイッチ(トランジスター)として動作する。 コントローラーのI/O入力端子をプラスコモンとして接続する場合は、NPNタイプのセンサー(トランジスター)を使用する。 |
| マイナスコモン | I/Oのコモン端子がマイナス(GND)に接続されている接続方法 シンクコモン コントローラーのI/O出力端子をマイナスコモンとして接続すると、コントローラー内部は、NPNタイプのスイッチ(トランジスター)として動作する。 コントローラーのI/O入力端子をマイナスコモンとして接続する場合は、PNPタイプのセンサー(トランジスター)を使用する。 |
*1: Epson RC+では、“ハンド”と呼びます。
*2: 本マニュアルに記載している “出力”, “入力”信号は、すべてコントローラー側から見た信号の向きを指しています。
| 記号 | 内容 |
|---|---|
| a | ハンド |
| b | コントローラー |
| A | 出力（動作指令など） |
| B | 入力（ワーク検出信号など） |