用詞定義
本手冊中使用的用詞及定義如下表所示。
| 用詞 | 意義 |
|---|---|
| 抓手 | 安裝在機械手前端，執行某種動作的設備統稱 |
| 端接器*1 | 安裝在機械手前端的設備統稱(ISO規格) |
| EOAT*1 | End Of Arm Tooling 安裝在機械手前端的設備統稱 |
| 夾持機構 | 抓手當中，用來握持工件的抓手統稱 主要有吸附型與夾持型。 |
| 電動螺絲起子 | 電動的鎖緊螺絲裝置 (抓手功能中是指可安裝在機械手前端，且支援I/O控制的螺絲起子。) |
| 分注器 | 塗覆黏著劑和潤滑脂等的裝置 |
| 焊槍 | 進行焊接的裝置 |
| 壓空 | 壓縮空氣 供應給以氣壓作為動力來源來運作的設備。 |
| 真空(狀態) | 氣壓低於大氣壓的狀態 |
| 真空產生器 | 製造真空狀態的裝置 噴射器、真空幫浦等 |
| 噴射器 | 利用由壓縮空氣得到的氣流來製造真空的裝置 |
| 真空幫浦 | 從容器內排出氣體，以形成真空的幫浦 |
| 真空破壞(功能) | 將壓縮空氣送入真空狀態的部位，使真空狀態主動恢復至大氣壓的功能 |
| 輸入信號*2 | 從抓手傳送至控制器的信號 |
| 輸出信號*2 | 從控制器傳送至抓手的信號 |
| 單一功能(抓手) | 由「開、關」或「吸附、放開」2種狀態構成的抓手 (Epson RC+定義為I/O連接、且輸入輸出點數各小於2點的抓手。) |
| 高功能(抓手) | 不屬於「單一功能」的抓手
|
| 吸附(抓手) | 指利用真空吸附工件 或者吸附型的抓手 |
| 夾持(抓手) | 指以夾住的方式抓住工件 或者夾持型的抓手 分為從工件外側握持的類型(外握持)，與從內側握持的類型(內握持)。 |
手指 手爪 | 位於夾持型抓手前端的活動部位 |
| 閥門 | 控制壓縮空氣的螺線管閥門 Epson RC+支援單螺線管與雙螺線管。 |
| 單動(方式) | 夾持抓手當中，開／關其中一個動作以氣壓執行，另一個動作則以彈簧的作用力執行的方式 在未供應壓縮空氣的狀態下，分為手指打開的抓手(常開)與合起的抓手(常閉)。 |
| 複動(方式) | 夾持抓手當中，開／關兩個動作都以氣壓執行的方式 |
| 感測器 | 擷取夾持抓手手指位置的感測器 不同廠商有自動開關、感測器開關、近接感測器等不同名稱。 Epson RC+支援2線式、3線式(NPN/PNP)感測器。 |
| 正極共用 | I/O的共用端子連接在正極(+24V)上的連接方法 源極共用 將控制器的I/O輸出端子連接成正極共用時，控制器內部會以PNP型的開關(電晶體)運作。 要將控制器的I/O輸入端子連接成正極共用時，需使用NPN型的感測器(電晶體)。 |
| 負極共用 | I/O的共用端子連接在負極(GND)上的連接方法 匯極共用 將控制器的I/O輸出端子連接成負極共用時，控制器內部會以NPN型的開關(電晶體)運作。 要將控制器的I/O輸入端子連接成負極共用時，需使用PNP型的感測器(電晶體)。 |
*1: Epson RC+稱為「抓手」。
*2: 本手冊中記載的「輸出」、「輸入」信號，都是站在控制器的角度看的信號方向。
| 記號 | 內容 |
|---|---|
| a | 抓手 |
| b | 控制器 |
| A | 輸出（動作指令等） |
| B | 輸入（工件檢測信號等） |