术语定义
下表所述为本手册使用的术语及其定义。
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 夹具末端 | 是安装到机械手顶端并进行某些动作的设备的总称 |
| 末端执行器*1 | 是安装到机械手顶端的设备的总称(ISO标准) |
| EOAT*1 | End Of Arm Tooling 是安装到机械手顶端的设备的总称 |
| 夹爪 | 是夹具末端中用于夹持工件的夹具末端的总称 主要包括吸附型与夹持型。 |
| 电动螺丝刀 | 电动螺丝紧固装置 (夹具末端功能以可安装到机械手顶端并支持I/O控制的设备为对象。) |
| 涂胶机 | 是涂抹粘接剂或润滑脂的装置 |
| 焊枪 | 是进行焊接的装置 |
| 压缩空气 | 压缩空气 以空气压力为动力源向正在运作的设备供给。 |
| 真空(状态) | 空气压力低于大气压的状态 |
| 真空发生器 | 是用于生成真空状态的装置 喷射器、真空泵等 |
| 喷射器 | 是使用通过压缩空气获得的气流生成真空的装置 |
| 真空泵 | 是排出容器内的气体以获得真空的泵 |
| 真空破坏(功能) | 该功能的作用在于，将压缩空气送入真空状态部分，主动将真空状态恢复为大气压状态 |
| 输入信号*2 | 是从夹具末端送入到控制器的信号 |
| 输出信号*2 | 是从控制器送入到夹具末端的信号 |
| 单一功能(夹具末端) | 是具有“开、关”或“吸附、松开”各2种动作的夹具末端 (Epson RC+将I/O连接的输入输出点数分别定义为2点或2点以下。) |
| 高级功能(夹具末端) | 是不属于只有“单一功能”这类的夹具末端
|
| 吸附(夹具末端) | 使用真空，吸附工件 或为吸附型夹具末端 |
| 夹持(夹具末端) | 夹持并抓取工件 或为夹持型夹具末端 包括从工件外侧夹持的类型(外夹持)以及从内侧夹持的类型(内夹持)。 |
手指 指尖 | 夹持型夹具末端顶端部分的可移动部分 |
| 阀门 | 是控制压缩空气的电磁阀 Epson RC+支持单电磁阀与双电磁阀。 |
| 单动(式) | 该方式的特征在于，通过空气压力进行夹持式夹具末端的开/关动作，并通过弹簧的作用进行相反动作 在未供给压缩空气的状态下，包括手指打开(常开)与关闭(常闭)两种状态。 |
| 双动(式) | 该方式的特征在于，通过空气压力进行夹持式夹具末端的开/关动作 |
| 传感器 | 是获取夹持式夹具末端的手指位置的传感器 各厂家的名称各不相同。其它名称有自动开关、传感器开关与接近传感器等。 Epson RC+支持二线式、三线式(NPN/PNP)。 |
| 正公共端子(法) | 是将I/O的公共端子连接到正极(+24V)的连接方法 源公共端子(法) 如果将控制器的I/O输出端子作为正公共端子进行连接，控制器内部则会作为PNP型开关(晶体管)进行运作。 如果将控制器的I/O输入端子作为正公共端子进行连接，则使用NPN型传感器(晶体管)。 |
| 负公共端子(法) | 是将I/O的公共端子连接到负极(GND)的连接方法 漏型公共端子(法) 如果将控制器的I/O输出端子作为负公共端子进行连接，控制器内部则会作为NPN型开关(晶体管)进行运作。 如果将控制器的I/O输入端子作为负公共端子进行连接，则使用PNP型传感器(晶体管)。 |
*1：在Epson RC+中称之为“夹具末端”。
*2：本手册中记载的“输出”、“输入”信号均指从控制器侧看到的信号方向。
| 符号 | 内容 |
|---|---|
| a | 夹具末端 |
| b | 控制器 |
| A | 输出(动作指令等) |
| B | 输入(工件检测信号等) |