FAQ

よくある質問とその対策を説明します。

ハンドやハンド周辺機器の選定

推奨のハンドやハンド周辺機器はあるか?
弊社は、特定のメーカー、および特定のハンドやハンド周辺機器の推奨は行っていません。

電動サーボハンドや、指の間隔が精密に制御できるハンドは使えるか?
Epson RC+のハンド機能では、サポートしていません。
ただし、I/Oを制御するOnコマンド、Offコマンドなどを組み合わせて制御が可能です。
詳しくは、販売元にお問い合わせください。

Tシリーズを使用している。ハンドI/Oと標準I/Oのどちらを使ったら良いか?
Tシリーズをご使用の場合、ハンドI/O, 標準I/Oのどちらでもハンドを制御することができます。各I/Oビットの電気的仕様は同一です。

I/Oポート 出力 入力 DC 24V出力
ハンドI/O 4 6 あり*
標準I/O 12 18 なし

*ハンドI/Oからの出力許容電流

  • T3の場合: 500[mA]以下
  • T6の場合: 700[mA]以下

配線、配管の取り回しや電源の供給能力などを検討し、お客様の用途に適したI/Oポートを使用してください。

ツールアダプターは必要か?
ハンドを取りつけるためのアダプター(ツールアダプター)を準備してください。
6軸ロボットの場合は、マニピュレーターのフランジ面をISOフランジに変換するツールアダプター(別売り: オプション)があります。
以下を参照、または、販売元に問い合わせください。
オプション

取りつけ, 設定

ハンドの設定は、どこで行えば良いか?
[ハンド設定]パネルで行います。
[ハンド設定]パネルは、Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ハンド設定]タブを選択すると表示されます。

ハンド設定画面で[適用]ボタンをクリックすると、“エラー2612: ハンドの設定に誤りがあります。”が表示され適用できない。

  • グリッパーを選択している場合:
    [ハンド*の設定]画面で、[Hand_On], [Hand_Off]のすべての[コントローラーのI/Oビット]を指定しないとエラー2612が発生します。
    もし未使用のI/Oビットがある場合は、[タイプ]を実際に使用するI/Oビット数に合うように変更してください。

  • 電動ドライバーを選択している場合:
    Startビット、Completeビット以外のビットは、“未使用”のままにしておくことも可能です。

[ハンド*の設定]画面の[Hand_On], [Hand_Off]ボタンがグレーアウトしている。
[適用]ボタンをクリックして設定を適用すると、[Hand_On], [Hand_Off]ボタンが有効になります。

[ハンド*の設定]画面の[Hand_On], [Hand_Off]ボタンをクリックしてもハンドが動作しない。
以下を確認してください。

  1. 配線は正しいですか?バルブやセンサーに動作確認用のLEDなどがある機種の場合、LEDは正しく点灯していますか?

  2. 圧空は供給されていますか?ボタンをクリックしたときに、バルブから、わずかに“カチッ”と音がする場合、バルブが動作していても圧空が正しく供給されていない可能性があります。

  3. I/Oは、設定のとおりに出力されていますか?[I/Oモニター]で、コントローラーのI/O入出力状態が確認できます。

Weight設定を誤るとどうなるか?
実際のハンド+ワークの合計質量より小さい値を設定した場合:
マニピュレーターに過剰な力が加わり、故障の原因となります。

実際のハンド+ワークの合計質量より大きい値を設定した場合:
特に6軸ロボットで重力補正が正しく設定されず、故障の原因となります。できるだけ正確な値を設定してください。

Inertia設定を誤るとどうなるか?
実際のハンド+ワークの合計慣性モーメントより小さい値を設定した場合:
マニピュレーターに過剰な力が加わり、故障の原因となります。

実際のハンド+ワークの合計慣性モーメントより大きい値を設定した場合:
直ちに故障することはありません。ただし、動作速度が遅くなるため、本来の性能を発揮できなくなる場合があります。

動作

[ジョグ&ティーチ]画面の下方に、[ハンド設定]タブが表示されない。
ハンドを登録してください。
ハンドが1台も登録されていないと、[ジョグ&ティーチ]画面に[ハンド設定]タブが表示されません。

[ジョグ&ティーチ]画面の[Hand_On], [Hand_Off]ボタンをクリックしてもハンドが動作しない。
以下の項目を参照してください。
"FAQ" - "取りつけ, 設定" - "[ハンド*の設定]画面の[Hand_On], [Hand_Off]ボタンをクリックしてもハンドが動作しない。"

[Hand_On], [Hand_Off]ボタンをクリックすると、ハンドが逆向きに動いてしまう。

  1. ダブルソレノイドバルブの場合、2つのソレノイドバルブの配線を入れ替える。または、バルブとハンド本体の間の配管を入れ替えます。

  2. [ハンド設定]画面の、[Hand_On], [Hand_Off]で設定されている入力ビットのOnとOffを逆に設定します。
    詳細は以下を参照してください。
    ハンド設定画面

吸着で出力が2点のハンドを選択したとき、
[Hand_Off]の出力2点目を“On”に設定しているのに、Hand_Offコマンドを実行後に“Off”になっている。
吸着で出力が2点のハンドを選択した場合は、出力の2点目は真空破壊信号に割りあてられます。
真空破壊後に破壊エアが吹き続けるのを防ぐため、ハンドからの入力(ワーク検出信号)がOffになると、自動的に真空破壊信号もOffになるように設定しています。
これは仕様であり、故障ではありません。

ハンドの設定を、PCや他のコントローラーにコピーしたい。
ハンドの設定を単独でエクスポートする機能はありません。

SPELプログラム内での基本的な使い方を知りたい。
ハンド1を把持状態にする(閉じる, 吸着する)とき

Hand_On 1

ハンド1を開放状態にする(開く, 真空破壊する)とき

Hand_Off 1

ハンド1が把持状態かどうか確認するとき

If Hand_On (1) = True Then  
  ' 把持しているときの処理
Else  
  ' 把持していないときの処理
Endif

詳細は以下を参照してください。
コマンド使用例

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