FAQ

說明常見的問題及其對策。

如何選擇抓手和抓手周邊設備

有沒有推薦的抓手和抓手周邊設備?
本公司並沒有推薦特定的廠商及特定的抓手和抓手周邊設備。

能否使用電動伺服抓手，或可精密控制手指間隔的抓手?
Epson RC+的抓手功能不支援這些抓手。
但，組合控制I/O的On命令、Off命令等便可控制。
詳情請向總經銷商洽詢。

我正在使用T系列。我要使用抓手I/O還是標準I/O?
當您使用T系列時，抓手I/O、標準I/O兩者都能控制抓手。各I/O位元的電氣規格相同。

I/O連接埠 輸出 輸入 DC 24V輸出
抓手I/O 4 6 有*
標準I/O 12 18 無

*從抓手I/O輸出的容許電流

  • T3時: 500[mA]以下
  • T6時: 700[mA]以下

請討論配線、配管的配置方式和電源的供應能力等，使用符合客戶用途的I/O連接埠。

是否需要工具轉接器?
請準備安裝抓手用的轉接器(工具轉接器)。
6軸機器人有將機械手的法蘭面轉換成ISO法蘭的工具轉接器(另售:選配)。
請參閱以下章節，或向經銷商洽詢。
選配

安裝、設定

我要在哪裡設定抓手?
在[Hands]面板進行設定。
依序選擇Epson RC+選單-[Tools]-[Robot Manager]-[Hands]標籤頁，就會顯示[Hands]畫面。

在抓手設定畫面按下[Apply]按鈕時，顯示「錯誤2612:抓手的設定有誤。」無法套用。

  • 選擇夾持機構時:
    在[Configure Robot Hand*]畫面上，若不指定[Hand_On]、[Hand_Off]所有的[Controller I/O Bit]將發生錯誤2612。
    如果有未使用的I/O位元時，請將[Type]變更為符合實際使用的I/O位元數。

  • 選擇電動螺絲起子時:
    也可將Start位元、Complete位元以外的位元先維持在「未使用」的狀態。

[Configure Robot Hand*]畫面的[Hand_On]、[Hand_Off]按鈕將會反灰顯示。
按下[Apply]按鈕套用設定時，將啟動[Hand_On]、[Hand_Off]按鈕。

按下[Configure Robot Hand*]畫面的[Hand_On]、[Hand_Off]按鈕但抓手不運作。
請確認以下事項。

  1. 配線是否正確? 若是閥門或感測器上有動作確認用LED等裝置的機種，LED是否正確亮燈?

  2. 有無供應壓縮空氣? 按下按鈕時，閥門若發出些微的「喀拉」聲時，即便閥門運作也可能並未正確供應壓縮空氣。

  3. I/O的輸出是否與設定一致? 可透過[I/O Monitor]確認控制器的I/O輸入輸出狀態。

Weight設定錯誤會發生什麼事?
設定值小於實際的抓手+工件的合計重量時:
將有過度的力道施加在機械手上，導致故障。

設定值大於實際的抓手+工件的合計重量時:
尤其在6軸機器人上將無法設定正確的重力補償，導致故障。請盡可能設定正確的數值。

Inertia設定錯誤會發生什麼事?
設定值小於實際的抓手+工件的合計慣性力矩時:
將有過度的力道施加在機械手上，導致故障。

設定值大於實際的抓手+工件的合計慣性力矩時:
不會立即故障。但動作速度會變慢，可能無法發揮原有的性能。

動作

[Jog & Teach]畫面下方未顯示[Hands]標籤頁。
請登錄抓手。
若未登錄任何1台抓手時，[Jog & Teach]畫面上將不會顯示[Hands]標籤頁。

按下[Jog & Teach]畫面的[Hand_On]、[Hand_Off]按鈕但抓手不運作。
請參閱以下項目。
「FAQ」 - 「安裝、設定」 - 「按下[配置抓手*]畫面的[Hand_On]、[Hand_Off]按鈕但抓手不運作。」

按下[Hand_On]、[Hand_Off]按鈕後，抓手往反方向移動。

  1. 若是雙螺線管閥門，交換2個螺線管閥門的配線。或者交換閥門與抓手主體之間的配管。

  2. 在[Configure Robot Hand]畫面上，將[HandOn]、[HandOff]中設定的輸入位元On與Off反過來設定。
    詳細內容請參閱以下章節。
    抓手設定畫面

選擇吸附且輸出為2點的抓手時:
已將[Hand_Off]的輸出第2點設定為「On」，但卻在執行Hand_Off命令後變成「Off」。
選擇吸附且輸出為2點的抓手時，輸出的第2點將被分配給真空破壞信號。
為了防止真空破壞後，破壞氣體仍持續吹入，因此原本就設定當來自抓手的輸入(工件檢測信號)轉為Off時，真空破壞信號也會自動轉為Off。
這是規格上的設定，並非故障。

想要將抓手的設定複製到PC或其他控制器。
本裝置沒有將抓手的設定單獨匯出的功能。

想知道在SPEL程式內的基本使用方法。
將抓手1設為握持狀態時(關閉、吸附)

Hand_On 1

將抓手1設為放開狀態時(打開、真空破壞): Hand_Off 1

Hand_Off 1

要確認抓手1是否處在握持狀態時:

If Hand_On (1) = True Then  
  ' 握持時的處理
Else  
  ' 未握持時的處理
Endif

詳細內容請參閱以下章節。
命令使用範例

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