抓手設定畫面
[Configure Robot Hand*]畫面可定義以下項目。
- 已安裝的抓手種類
- 設定輸出位元數/輸入位元數
- 2個抓手動作命令(Hand_On命令、Hand_Off命令)的動作
[Defined]核取方塊
勾選此核取方塊，便可登錄抓手。
取消勾選此核取方塊，再按一下[Apply]按鈕，將顯示確認是否刪除的對話方塊。
按一下[Yes]按鈕，將刪除登錄的抓手資訊。
未勾選此核取方塊時只能操作以下按鈕。
- [Close]按鈕
- [I/O Monitor]按鈕
Lable(任意)
抓手編號的標籤。
標籤最多可輸入31個半形文字或15個全形文字。
可使用的文字為英文、數字、假名漢字及底線(_)。開頭文字不可使用數字與底線。
若指定已經設定的標籤(與其他抓手相同的標籤)將發生錯誤。
Series
選擇抓手的系列(種類)。
- Grippers(夾持機構)
- Screwdrivers(電動螺絲起子)
Type
從下表選擇抓手的種類與輸出、輸入的各個位元數。
在[Series]選擇「Grippers」(夾持機構)時:
| 選項 | 種類 | 從控制器看的位元數 | |
|---|---|---|---|
| 輸出至抓手 | 從抓手輸入 | ||
| Chuck (Output:1 / Input:0) | 夾頭 | 1 | 0 |
| Chuck (Output:1 / Input:1) | 夾頭 | 1 | 1 |
| Chuck (Output:1 / Input:2) | 夾頭 | 1 | 2 |
| Chuck (Output:2 / Input:0) | 夾頭 | 2 | 0 |
| Chuck (Output:2 / Input:1) | 夾頭 | 2 | 1 |
| Chuck (Output:2 / Input:2) | 夾頭 | 2 | 2 |
| Suction (Output:1 / Input:0) | 吸附 | 1 | 0 |
| Suction (Output:1 / Input:1) | 吸附 | 1 | 1 |
| Suction (Output:1 / Input:2) | 吸附 | 1 | 2 |
| Suction (Output:2 / Input:0) | 吸附 | 2* | 0 |
| Suction (Output:2 / Input:1) | 吸附 | 2* | 1 |
| Suction (Output:2 / Input:2) | 吸附 | 2* | 2 |
*選擇吸附、且輸出為2的抓手時，輸出至抓手的第2點將被設定為真空破壞位元。
在[Series]選擇「Screwdrivers」(電動螺絲起子)時:
請隨時選擇「Electric screwdriver」。
Description(任意)
可登錄抓手的說明。最多可輸入255個半形文字或127個全形文字。
Hand_On定義區域、Hand_Off定義區域
請參閱Hand_On、Hand_Off定義區域。
[Close]按鈕
關閉[Configure Robot Hand*]畫面。
[Apply]按鈕
儲存目前的設定。
顯示[Configure Robot Hand*]畫面，未變更設定時，此按鈕無效。
[Restore]按鈕
恢復成之前的設定。
顯示[Configure Robot Hand*]畫面，未變更設定時，此按鈕無效。
[Hand_On]按鈕
按一下此按鈕，將立即執行Hand_On命令。
並且將取得Hand_On函數的傳回值，當結果為「True」時，按鈕左邊的LED會亮燈。
| 按鈕顯示 | 意義 |
|---|---|
 | 未設定抓手資訊時，或者正在編輯時 在按下[應用]按鈕之前無法按下此按鈕。 |
 | 抓手已正確設定，且Hand_On函數的傳回值為「True」時 |
 | 抓手已正確設定，且Hand_On函數的傳回值為「False」時 |
[Hand_Off]按鈕
按一下此按鈕，將立即執行Hand_Off命令。
並且將取得Hand_Off函數的傳回值，當結果為「True」時，按鈕左邊的LED會亮燈。
| 按鈕顯示 | 意義 |
|---|---|
 | 未設定抓手資訊時，或者正在編輯時 在按下[應用]按鈕之前無法按下此按鈕。 |
 | 抓手已正確設定，且Hand_Off函數的傳回值為「True」時 |
 | 抓手已正確設定，且Hand_Off函數的傳回值為「False」時 |
[I/O Monitor]按鈕
顯示I/O Monitor畫面。
詳細內容請參閱以下手冊。
「Epson RC+使用者手冊 - [I/O Monitor] 命令(Tools 功能表)」
提示
在[Configure Robot Hand*]畫面登錄抓手的設定，並按一下同畫面內的[Hand_On]按鈕、[Hand_Off]按鈕後，可立即確認抓手的動作。另外，從抓手清單選擇已登錄的抓手，並按一下[設定]按鈕時，也可確認抓手的動作。