夹具末端设置画面
可在[Configure Robot Hand*]画面中定义下述项目。
- 已安装夹具末端的类型
- 输出位数/输入位数的设置
- 2个夹具末端动作命令(Hand_On命令、Hand_Off命令)的动作
[Defined]复选框
如果勾选该复选框，则可注册夹具末端。
如果取消勾选该复选框并单击[Apply]按钮，则会显示删除确认对话框。
如果单击[Yes]按钮，已注册的夹具末端信息则会被删除。
未勾选该复选框时仅可利用下述按钮进行操作。
- [Close]按钮
- [I/O Monitor]按钮
Label(任意)
为夹具末端编号的标签。
可输入最多31个半角字符或最多15个全角字符的标签。
可使用的字符为字母数字、假名与汉字及下划线(_)。开头字符不能使用数字与下划线。
如果指定已设置的标签(与其它夹具末端相同的标签)，则会发生错误。
Series
用于选择夹具末端的系列(类型)。
- Grippers(夹爪)
- Screwdrivers(电动螺丝刀)
Type
用于从下述项目中选择夹具末端的类型以及输出/输入的各个位数。
在[Series]中选择“Grippers”(夹爪)时：
| 选项 | 类型 | 从控制器侧看到的位数 | |
|---|---|---|---|
| 朝向夹具末端的输出 | 来自夹具末端的输入 | ||
| Chuck (Output:1 / Input:0) | 夹持 | 1 | 0 |
| Chuck (Output:1 / Input:1) | 夹持 | 1 | 1 |
| Chuck (Output:1 / Input:2) | 夹持 | 1 | 2 |
| Chuck (Output:2 / Input:0) | 夹持 | 2 | 0 |
| Chuck (Output:2 / Input:1) | 夹持 | 2 | 1 |
| Chuck (Output:2 / Input:2) | 夹持 | 2 | 2 |
| Suction (Output:1 / Input:0) | 吸附 | 1 | 0 |
| Suction (Output:1 / Input:1) | 吸附 | 1 | 1 |
| Suction (Output:1 / Input:2) | 吸附 | 1 | 2 |
| Suction (Output:2 / Input:0) | 吸附 | 2* | 0 |
| Suction (Output:2 / Input:1) | 吸附 | 2* | 1 |
| Suction (Output:2 / Input:2) | 吸附 | 2* | 2 |
*如果在吸附时选择输出为2的夹具末端，输出到夹具末端的第2点则会被设为真空破坏位。
在[Series]中选择“Screwdrivers”(电动螺丝刀)时：
请始终选择“Electric screwdriver”。
Description(任意)
可注册夹具末端的说明。可输入最多255个半角字符或最多127个全角字符。
Hand_On定义区域、Hand_Off定义区域
请参阅Hand_On、Hand_Off定义区域。
[Close]按钮
用于关闭[Configure Robot Hand*]画面。
[Apply]按钮
用于保存当前的设置。
显示[Configure Robot Hand*]画面并且未变更设置时，该按钮无效。
[Restore]按钮
用于恢复为此前的设置。
显示[Configure Robot Hand*]画面并且未变更设置时，该按钮无效。
[Hand_On]按钮
如果单击该按钮，则立即执行Hand_On命令。
另外，已获取Hand_On函数的返回值并且结果为“True”时，按钮左侧的LED显示会点亮。
| 按钮显示 | 含义 |
|---|---|
 | 未设置夹具末端信息或正在编辑时 不能在单击[应用]按钮之前单击该按钮。 |
 | 已正确设置夹具末端并且Hand_On函数的返回值为“True”时 |
 | 已正确设置夹具末端并且Hand_On函数的返回值为“False”时 |
[Hand_Off]按钮
如果单击该按钮，则立即执行Hand_Off命令。
另外，已获取Hand_Off函数的返回值并且结果为“True”时，按钮左侧的LED显示会点亮。
| 按钮显示 | 含义 |
|---|---|
 | 未设置夹具末端信息或正在编辑时 不能在单击[应用]按钮之前单击该按钮。 |
 | 已正确设置夹具末端并且Hand_Off函数的返回值为“True”时 |
 | 已正确设置夹具末端并且Hand_Off函数的返回值为“False”时 |
[I/O Monitor]按钮
用于显示I/O监视画面。
详情请参阅下述手册。
“Epson RC+用户手册 - [I/O Monitor]命令(Tools 菜单)”
要点
如果在[Configure Robot Hand*]画面中注册夹具末端设置，并单击该画面中的[Hand_On]按钮或[Hand_Off]按钮，则可立即确认夹具末端的动作。另外，从夹具末端一览中选择已注册的夹具末端并单击[Configure]按钮时，也可以确认夹具末端的动作。