ハンド設定画面

[ハンド*の設定]画面では、次の項目が定義できます。

取りつけたハンドの種類
出力ビット数/入力ビット数の設定
2個のハンド動作コマンド(Hand_Onコマンド, Hand_Offコマンド)の動作

[このハンドを使用する]チェックボックス
このチェックボックスをチェックすると、ハンドを登録することができます。
このチェックボックスのチェックをはずし、[適用]ボタンをクリックすると、削除確認ダイアログが表示されます。

[はい]ボタンをクリックすると、登録したハンド情報が削除されます。

このチェックボックスがチェックされていないときは、次のボタンのみ、操作できます。

[閉じる]ボタン
[I/Oモニター]ボタン

ラベル(任意)
ハンド番号のラベルです。
ラベルは、半角文字で最大31文字, 全角文字で最大15文字まで入力できます。
使用できる文字は、英数字、かな漢字、およびアンダースコア(_)です。先頭文字には、数字とアンダースコアは使用できません。
すでに設定されているラベル(他のハンドと同じラベル)を指定するとエラーになります。

シリーズ
ハンドのシリーズ(種類)を選択します。

Grippers (グリッパー)
Screwdrivers (電動ドライバー)

タイプ
ハンドの種類と、出力, 入力の各ビット数を以下から選択します。

[シリーズ]で、“Grippers”(グリッパー)を選択した場合:

選択肢	種類	コントローラーから見たビット数
選択肢	種類	ハンドへの出力	ハンドからの入力
Chuck (Output:1 / Input:0)	チャック	1	0
Chuck (Output:1 / Input:1)	チャック	1	1
Chuck (Output:1 / Input:2)	チャック	1	2
Chuck (Output:2 / Input:0)	チャック	2	0
Chuck (Output:2 / Input:1)	チャック	2	1
Chuck (Output:2 / Input:2)	チャック	2	2
Suction (Output:1 / Input:0)	吸着	1	0
Suction (Output:1 / Input:1)	吸着	1	1
Suction (Output:1 / Input:2)	吸着	1	2
Suction (Output:2 / Input:0)	吸着	2*	0
Suction (Output:2 / Input:1)	吸着	2*	1
Suction (Output:2 / Input:2)	吸着	2*	2

*吸着で出力が2のハンドを選択すると、ハンドへの出力の2点目が真空破壊ビットに設定されます。

[シリーズ]で、“Screwdrivers”(電動ドライバー)を選択した場合:
常に、“Electric screwdriver”を選択してください。

コメント(任意)
ハンドの説明が登録できます。半角255文字, 全角127文字まで入力できます。

Hand_On 定義エリア, Hand_Off 定義エリア
Hand_On, Hand_Off定義エリアを参照してください。

[閉じる]ボタン
[ハンド*の設定]画面を閉じます。

[適用]ボタン
現在の設定を保存します。
[ハンド*の設定]画面を表示し、設定を変更していない場合は、このボタンは無効です。

[元に戻す]ボタン
前の設定に戻します。
[ハンド*の設定]画面を表示し、設定を変更していない場合は、このボタンは無効です。

[Hand_On]ボタン
このボタンをクリックすると、直ちにHand_Onコマンドを実行します。
さらに、Hand_On関数の戻り値を取得し、結果が“True”の場合は、ボタン左のLED表示が点灯します。

ボタン表示	意味
	ハンド情報が未設定のとき、または編集中のとき [適用]ボタンをクリックするまで、このボタンはクリックできません。
	ハンドが正しく設定されていて、Hand_On関数の戻り値が、“True”のとき
	ハンドが正しく設定されていて、Hand_On関数の戻り値が、“False”のとき

ボタン表示

意味

ハンド情報が未設定のとき、または編集中のとき

[適用]ボタンをクリックするまで、このボタンはクリックできません。

ハンドが正しく設定されていて、Hand_On関数の戻り値が、“True”のとき

ハンドが正しく設定されていて、Hand_On関数の戻り値が、“False”のとき

[Hand_Off]ボタン
このボタンをクリックすると、直ちにHand_Offコマンドを実行します。
さらに、Hand_Off関数の戻り値を取得し、結果が“True”の場合は、ボタン左のLED表示が点灯します。

ボタン表示	意味
	ハンド情報が未設定のとき、または編集中のとき [適用]ボタンをクリックするまで、このボタンはクリックできません。
	ハンドが正しく設定されていて、Hand_Off関数の戻り値が、“True”のとき
	ハンドが正しく設定されていて、Hand_Off関数の戻り値が、“False”のとき

ボタン表示

意味

ハンド情報が未設定のとき、または編集中のとき

[適用]ボタンをクリックするまで、このボタンはクリックできません。

ハンドが正しく設定されていて、Hand_Off関数の戻り値が、“True”のとき

ハンドが正しく設定されていて、Hand_Off関数の戻り値が、“False”のとき

[I/Oモニター]ボタン
I/Oモニター画面を表示します。
詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ユーザーズガイド - [I/O モニター] (ツールメニュー)"

キーポイント

[ハンド*の設定]画面でハンドの設定を登録し、同画面内の[Hand_On]ボタン, [Hand_Off]ボタンをクリックすると、直ちにハンドの動作が確認できます。また、ハンド一覧から登録済みのハンドを選択し、[設定(F)…]ボタンをクリックしたときも、ハンドの動作が確認できます。

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