Hand_On, Hand_Off定義エリア

このエリアで、Hand_On, Hand_Offの各コマンドの動作と、Hand_On, Hand_Offの各関数で取得するI/Oの入力状態を定義できます。
Hand_OnとHand_Offで、設定できる内容は共通です。

a: タイムアウト、遅延時間設定

ハンド信号
ハンドの信号名です。タイプで選択したハンドの種類により、以下のように自動的に設定されます。信号名を変更することはできません。
特記していない出力は、レベル出力です。

ハンドの種類	信号名	意味	入力/出力
チャック	Grip	把持	出力
	Release	解放	出力
	Input1	入力1	入力
	Input2	入力2	入力
吸着	Suction	吸着	出力
	Vacuum Break	真空破壊	パルス出力*
	Input1	入力1	入力
	Input2	入力2	入力

*種類が“吸着”で、“出力が2”のハンドを選択すると、出力の2点目は、Vacuum Break(真空破壊)用に設定されます。このビットは、Hand_Offコマンド実行時に次のようなパルス出力をします。ワーク吸着検出信号がOffになったことを検出すると、自動的に元の出力状態に戻ります。

I/O タイプ
I/Oのタイプ(入力ビット/出力ビット)が表示されます。変更することはできません。

コントローラーのI/O ビット
制御するI/Oのビット番号(a)を、プルダウンメニューから選択して指定します。I/Oラベルが付与されているビット番号には、I/Oラベル名(b)も表示されます。

I/Oラベルを付与するには、以下のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ユーザーズガイド - [I/O ラベルエディター] (ツールメニュー)"

I/O状態
出力ビット: コントローラーのI/Oビットで選択したビットを、OnにするかOffにするかを指定します。
入力ビット: コントローラーのI/Oビットで選択したビットが、Onになったら動作成功と見なすか、Offになったら動作成功と見なすかを指定します。

タイムアウト, 遅延時間
Hand_Onコマンド, Hand_Offコマンドのタイムアウトや次のコマンド実行までの遅延時間を設定します。ここに表示される内容は、ハンドのタイプによって次のように変わります。
A: 入力があるハンドのとき: タイムアウト
B: 入力がないハンドのとき: 遅延時間
C: 電動ドライバーのとき: 表示されない (設定不可)

詳細は以下を参照してください。
タイムアウトと遅延時間

キーポイント

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真空破壊のパルス出力が短すぎると、真空破壊が起こらないことがあります。確実に真空破壊を発生させるためには、Hand_Offコマンドのタイムアウト設定を有効にし、十分に長いタイムアウト時間を設定することを推奨します。