タイムアウトと遅延時間
A: 入力があるハンド
[ハンド*の設定]画面の[タイプ]で、“ハンドからの入力”が1点、または2点のハンドを選択した場合、タイムアウトの有無、およびタイムアウト時間(単位:[ms])を指定することができます。
[タイムアウト]チェックボックス
チェックボックスをチェックすると、タイムアウトの設定が有効になります。
- 有効にしたとき:
コントローラーは、Hand_OnコマンドやHand_Offコマンドを実行したあと、ハンドからの入力信号が動作成功状態になるまで待ちます。ただし、タイムアウト時間で指定した時間が経過すると、タイムアウトと判定して次のコマンドに移行します。タイムアウトと判定したかどうかは、Hand_TW関数で取得することができます。 - 無効にしたとき:
コントローラーは、Hand_OnコマンドやHand_Offコマンドを実行すると、すぐに次のコマンドに移行します。
タイムアウト時間
タイムアウトと判定するまでの時間を指定します。
指定範囲: 10[ms]~10000[ms]
指定値: 整数値のみ有効
タイムアウト時間内に、ハンドからの入力信号が動作成功状態になったとき:
タイムアウト時間内に、ハンドからの入力信号が動作成功状態にならなかったとき:
B: 入力がないハンド
[ハンド*の設定]画面の[タイプ]で、“ハンドからの入力”が0点のハンドを選択した場合、次のコマンドを発行するまでの遅延(待ち時間)の有無、および遅延時間(単位:[ms])を指定することができます。
[遅延時間]チェックボックス
チェックボックスをチェックすると、遅延時間の設定が有効になります。
- 有効にしたとき:
コントローラーは、Hand_OnコマンドやHand_Offコマンドを実行したあと、[遅延時間]で設定した時間だけ待ってから、次のコマンドに移行します。 - 無効にしたとき:
コントローラーは、Hand_OnコマンドやHand_Offコマンドを実行すると、すぐに次のコマンドに移行します。
遅延時間
次のコマンドに移行するまでの時間を指定します。
指定範囲: 10[ms]~10000[ms]
指定値: 整数値のみ有効
遅延時間を設定したとき
C: 電動ドライバー
[ハンド*の設定]画面の[シリーズ]で、“Screwdrivers(電動ドライバー)”を選択した場合、タイムアウトや遅延時間の設定はできません。このとき、Hand_OnコマンドやHand_Offコマンドを実行すると、コントローラーは、これらのコマンドを実行してすぐに次のコマンドに移行します。
電動ドライバーを選択した場合、[タイムアウト], [遅延時間]は表示されません。
把持状態の確認
チャックハンドに取りつけたセンサーや、真空発生器に備えつけられた圧力センサーなどを用いて、ワークを把持しているかどうかを検出することができます。それらのセンサーの仕様にあわせて、ハンド設定画面で把持状態を示す入力ビットの設定、開放状態を示す入力ビットを設定します。
センサー入力の結果、把持状態と判定した場合、Hand_On関数は、“True”を返します。また、解放状態と判定した場合、Hand_Off関数は、“True”を返します。それ以外の場合、これらの関数は、“False”を返します。
センサーがないハンドの場合 (吸着/チャック)
Hand_Onコマンド/Hand_Offコマンドで、ハンド設定画面で設定したとおりに出力されていれば、正しく把持/解放できている状態です。
センサーが1個のチャックハンドの場合
下図は、チャックハンドの指の可動範囲を模式的に示したものです。全開位置と全閉位置の中間に、ワークを把持したときの指の位置(ワーク把持位置)があるものとします。
この場合は、Hand_On, Hand_Off定義エリアの設定を次のようにすると、ワークの把持を検出できます。(I/Oの18番ビットにセンサーが接続されている場合)
Hand_On
| ハンド信号 | I/Oタイプ | コントローラーのI/Oビット | I/O状態 |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 入力ビット | 18: (把持検出) | On |
Hand_Off
| ハンド信号 | I/Oタイプ | コントローラーのI/Oビット | I/O状態 |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 入力ビット | 18: (把持検出) | Off |
センサーが2個のチャックハンドの場合
下図は、チャックハンドの指の可動範囲を模式的に示したものです。全開位置と全閉位置の中間に、ワークを把持したときの指の位置(ワーク把持位置)があるものとします。
この場合は、Hand_On、Hand_Off定義エリアの設定を次の例のようにすると、ワークの把持を検出できます(I/Oの18番、19番ビットにセンサーが接続されている場合)。
例1: ワーク把持位置付近と、全開位置付近にセンサーを設置しているとき
Hand_On
| ハンド信号 | I/Oタイプ | コントローラーのI/Oビット | I/O状態 |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 入力ビット | 18: (センサー1:把持検出) | On |
| Input2 | 入力ビット | 19: (センサー2:全開検出) | Off |
Hand_Off
| ハンド信号 | I/Oタイプ | コントローラーのI/Oビット | I/O状態 |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 入力ビット | 18: (センサー1:把持検出) | Off |
| Input2 | 入力ビット | 19: (センサー2:全開検出) | On |
例2: 全開位置付近、および全閉位置付近にセンサーを設置しているとき
Hand_On
| ハンド信号 | I/Oタイプ | コントローラーのI/Oビット | I/O状態 |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 入力ビット | 18: (センサー1:全閉検出) | Off |
| Input2 | 入力ビット | 19: (センサー2:全開検出) | Off |
Hand_Off
| ハンド信号 | I/Oタイプ | コントローラーのI/Oビット | I/O状態 |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 入力ビット | 18: (センサー1:全閉検出) | Off |
| Input2 | 入力ビット | 19: (センサー2:全開検出) | On |
吸着ハンドの場合
下図は、吸着ハンド内の空気圧を模式的に示したものです。Hand_Onコマンド実行で徐々に真空状態に移行し、Hand_Offコマンド実行で大気圧に戻ります。真空発生器にセンサーが1個、または2個*内蔵されている場合、Hand_On, Hand_Off定義エリアの設定を次の例のようにすると、ワークの把持を検出できます。(I/Oの18番, 19番ビットにセンサーが接続されている場合)
- ヒステシリス(応差)を考慮した、センサーが作動する空気圧を2値設定できる真空発生器の場合
Hand_On
| ハンド信号 | I/Oタイプ | コントローラーのI/Oビット | I/O状態 |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 入力ビット | 18: (センサー1、応差) | On |
| Input2 | 入力ビット | 19: (センサー2、設定値) | On |
Hand_Off
| ハンド信号 | I/Oタイプ | コントローラーのI/Oビット | I/O状態 |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 入力ビット | 18: (センサー1、応差) | Off |
| Input2 | 入力ビット | 19: (センサー2、設定値) | Off |
ハンドの設定例
ここでは、出力が2点、入力が2点のチャックハンドを接続する場合の設定例を示します。
| 記号 | 説明 | ||
|---|---|---|---|
| a | [このハンドを使用する]チェックボックスをチェック | ||
| b | ラベル | 名前を入力 | |
| c | シリーズ | Grippersを選択 | |
| d | タイプ | チャック (出力2/入力2を選択) | |
| e | コメント | 説明文を入力 (任意) | |
| f | Hand_On (把持する動作コマンド)の定義 | ||
| g | 動作指令: 出力のNo.12 bit (把持指令)をOnにする | ||
| h | 動作指令: 出力のNo.13 bit (解放指令)をOffにする | ||
| i | 動作完了のための条件: 入力のNo.18 bit (把持検出信号)がOnになるまで待つ | ||
| j | 動作完了のための条件:入力のNo.19 bit (全開検出信号)がOffになるまで待つ | ||
| k | タイムアウト | [タイムアウト]チェックボックスをチェック 入力した時間が経過したら、入力信号にかかわらず次のコマンドに移行する | |
| m | Hand_Off (解放する動作コマンド)の定義 | ||
| n | 動作指令: 出力のNo.12 bit (把持指令)をOffにする | ||
| o | 動作指令: 出力のNo.13 bit (解放指令)をOnにする | ||
| p | 動作完了のための条件:入力のNo.18 bit (把持検出信号) がOffになるまで待つ | ||
| q | 動作完了のための条件:入力のNo.19 bit (全開検出信号)がOnになるまで待つ | ||
| r | タイムアウト | [タイムアウト]チェックボックスをチェック 入力した時間が経過したら、入力信号にかかわらず次のコマンドに移行する | |