逾時與延遲時間
A: 有輸入的抓手
在[Configure Robot Hand*]畫面的[Type]中選擇「來自抓手的輸入」為1點或2點的抓手時，可指定有無逾時及逾時時間(單位:[ms])。
[Timeout]核取方塊
勾選核取方塊後，將啟動逾時的設定。
- 啟動時:
控制器將在執行Hand_On命令或Hand_Off命令後，等待來自抓手的輸入信號變成動作成功狀態為止。但是，當經過逾時時間中指定的時間後，將判定為逾時並轉移至下一個命令。可利用Hand_TW函數取得是否已判定為逾時。 - 停用時:
控制器將在執行Hand_On命令或Hand_Off命令後，立即轉移至下一個命令。
逾時時間
指定到判定為逾時為止的時間。
指定範圍: 10[ms]~10000[ms]
指定值: 只有整數值有效
來自抓手的輸入信號在逾時時間內變成動作成功狀態時:
來自抓手的輸入信號未能在逾時時間內變成動作成功狀態時:
B: 沒有輸入的抓手
在[Configure Robot Hand*]畫面的[Type]中選擇「來自抓手的輸入」為0點的抓手時，可指定到發出下一個命令為止有無延遲(等待時間)，及延遲時間(單位:[ms])。
[Delay]核取方塊
勾選核取方塊後，將啟動延遲時間的設定。
- 啟動時:
控制器將在執行Hand_On命令或Hand_Off命令後，等待[Delay]中設定的時間，再轉移至下一個命令。 - 停用時:
控制器將在執行Hand_On命令或Hand_Off命令後，立即轉移至下一個命令。
逾時時間
指定到轉移至下一個命令為止的時間。
指定範圍: 10[ms]~10000[ms]
指定值: 只有整數值有效
設定延遲時間時
C: 電動螺絲起子
在[Configure Robot Hand*]畫面的[Series]選擇「Screwdrivers」(電動螺絲起子)時，無法設定逾時和延遲時間。若在此時執行Hand_On命令或Hand_Off命令，控制器將在執行這些命令後立即轉移至下一個命令。
選擇電動螺絲起子時，不會顯示[Timeout]、[Delay]。
確認握持狀態
利用安裝在夾持抓手上的感測器或真空產生器上配備的壓力感測器等裝置，可檢測是否已握持工件。配合這些感測器的規格，在抓手設定畫面上設定顯示握持狀態的輸入位元，並設定顯示放開狀態的輸入位元。
若感測器輸入的結果判定為握持狀態時，Hand_On函數將傳回「True」。另外，若判定為放開狀態時，Hand_Off函數將傳回「True」。上述以外的情況，這兩個函數將傳回「False」。
沒有感測器的抓手(吸附/夾持)
Hand_On命令/Hand_Off命令若有依照抓手設定畫面上的設定來輸出，即為已正確握持/放開的狀態。
有1個感測器的夾持抓手
下圖為夾持抓手的手指活動範圍示意圖。假設全開位置與全閉位置中間是握持工件時的手指位置(工件握持位置)。
該情況下，若Hand_On、Hand_Off定義區域設定如下時，即可檢測工件的握持狀態。(感測器連接在I/O的18號位元上時)
Hand_On
| Hand Signal | I/O類型 | 控制器的I/O位元 | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 輸入位元 | 18: (握持檢測) | On |
Hand_Off
| Hand Signal | I/O類型 | 控制器的I/O位元 | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 輸入位元 | 18: (握持檢測) | Off |
有2個感測器的夾持抓手
下圖為夾持抓手的手指活動範圍示意圖。假設全開位置與全閉位置中間是握持工件時的手指位置(工件握持位置)。
該情況下，若Hand_On、Hand_Off定義區域設定如以下範例時，即可檢測工件的握持狀態(感測器連接在I/O的18號、19號位元上時)。
例1: 將感測器設置在工件握持位置附近與全開位置附近時
Hand_On
| Hand Signal | I/O類型 | 控制器的I/O位元 | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 輸入位元 | 18: (感測器1: 握持檢測) | On |
| Input2 | 輸入位元 | 19: (感測器2: 全開檢測) | Off |
Hand_Off
| Hand Signal | I/O類型 | 控制器的I/O位元 | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 輸入位元 | 18: (感測器1: 握持檢測) | Off |
| Input2 | 輸入位元 | 19: (感測器2: 全開檢測) | On |
例2: 將感測器設置在全開位置附近及全閉位置附近時
Hand_On
| Hand Signal | I/O類型 | 控制器的I/O位元 | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 輸入位元 | 18: (感測器1: 全閉檢測) | Off |
| Input2 | 輸入位元 | 19: (感測器2: 全開檢測) | Off |
Hand_Off
| Hand Signal | I/O類型 | 控制器的I/O位元 | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 輸入位元 | 18: (感測器1: 全閉檢測) | Off |
| Input2 | 輸入位元 | 19: (感測器2: 全開檢測) | On |
吸附抓手
下圖為吸附抓手內的氣壓示意圖。執行Hand_On命令時慢慢轉移至真空狀態，執行Hand_Off命令時則恢復成大氣壓。若真空產生器中有內建1個或2個*感測器，當Hand_On、Hand_Off定義區域設定如以下範例時，即可檢測工件的握持狀態。(感測器連接在I/O的18號、19號位元上時)
- 考慮了遲滯(應差)，可將感測器運作的氣壓設定為2的真空產生器
Hand_On
| Hand Signal | I/O類型 | 控制器的I/O位元 | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 輸入位元 | 18: (感測器1、應差) | On |
| Input2 | 輸入位元 | 19: (感測器2、設定值) | On |
Hand_Off
| Hand Signal | I/O類型 | 控制器的I/O位元 | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 輸入位元 | 18: (感測器1、應差) | Off |
| Input2 | 輸入位元 | 19: (感測器2、設定值) | Off |
抓手的設定範例
連接輸出2點、輸入2點的夾持抓手時的設定範例如下所示。
| 記號 | 說明 | ||
|---|---|---|---|
| a | 勾選[Defined]核取方塊 | ||
| b | Label | 輸入名稱 | |
| c | Series | 選擇Grippers | |
| d | Type | Chuck(選擇Output 2/Input 2) | |
| e | Description | 輸入說明文(任意) | |
| f | 定義Hand_On(握持的動作命令) | ||
| g | 動作指令: 將輸出的No.12 bit(握持指令)設為On | ||
| h | 動作指令: 將輸出的No.13 bit(放開指令)設為Off | ||
| i | 動作完成所需的條件: 等待輸入的No.18 bit(握持檢測信號)轉為On為止 | ||
| j | 動作完成所需的條件: 等待輸入的No.19 bit(全開檢測信號)轉為Off為止 | ||
| k | 逾時 | 勾選[Timeout]核取方塊 輸入的時間經過後，無論輸入信號如何都轉移至下一個命令 | |
| m | 定義Hand_Off(放開的動作命令) | ||
| n | 動作指令: 將輸出的No.12 bit(握持指令)設為Off | ||
| o | 動作指令: 將輸出的No.13 bit(放開指令)設為On | ||
| p | 動作完成所需的條件: 等待輸入的No.18 bit(握持檢測信號)轉為Off為止 | ||
| q | 動作完成所需的條件: 等待輸入的No.19 bit(全開檢測信號)轉為On為止 | ||
| r | 逾時 | 勾選[Timeout]核取方塊 輸入的時間經過後，無論輸入信號如何都轉移至下一個命令 | |