其他設定
Weight設定
設定抓手的重量(Weight)。請正確設定安裝的抓手(包含工具轉接器等配件)與工件的合計重量。設定方法有2種。
設定方法1: 透過設定畫面設定
詳細內容請參閱以下手冊。
「Epson RC+ 8.0 使用者指南 - [Robot Manager] 命令(Tools 功能表) - [Tools]-[Robot Manager] - [Weight]面板」
[Length]一般不需要變更。
設定方法2: 透過SPEL+命令設定
詳細內容請參閱以下手冊。
「SPEL+ 語言參考 - Weight命令、Weight函數」
設定範例
以下說明在下表的條件下，用上述1、2的設定方法設定Weight值的步驟。
| 構成零件 | 重量[kg] |
|---|---|
| 抓手主體 | 1.0 |
| 工具轉接器 | 0.2 |
| 工件 | 0.5 |
| 配線、配管等 | (可忽略) |
| 合計 | 1.7 |
設定方法1: 在[重量]面板的[重量(W)]中輸入「1.7」，再選擇[kg(K)]按鈕。
設定方法2: 從命令視窗輸入以下命令後執行該命令。
> Weight 1.7
注意
- 抓手+工件的重量請勿大於最大可搬運重量。最大可搬運重量請參閱您使用的各機械手手冊。另外，設定Weight時，請務必設定符合負載的值。若設定小於實際重量的值，不僅可能發生錯誤或導致撞擊，而無法充分發揮功能，也可能使各機構零件的壽命縮短。
- 即便關閉電源也可維持已經設定過的Weight值。
提示
Weight命令也可在SPEL+程式內陳述並執行。但，由於Weight設定值會儲存在控制器內的媒體(Compact Flash/SD卡)，若頻繁在程式內(尤其在迴圈內)執行，會影響媒體的壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。
Inertia設定與偏心量設定
慣性力矩(Inertia)與Inertia設定
慣性力矩是指物體旋轉難易程度的量，以慣性力矩、慣性、GD2等數值表示。要在機軸或法蘭上安裝抓手等裝置運作時，抓手(包含工具轉接器等配件)與工件的合計慣性力矩請勿超過機械手的最大容許值。設定方法有2種。請配合以下說明的偏心量進行設定。
設定方法1: 透過設定畫面設定
詳細內容請參閱以下手冊。
「Epson RC+ 8.0 使用者指南 - [Robot Manager] 命令(Tools 功能表) - [Tools]-[Robot Manager] - [Inertia]面板」
設定方法2: 透過SPEL+命令設定。
> Intertia 0．01
詳細內容請參閱以下手冊。
「SPEL+ 語言參考 - Inertia命令、Inertia函數」
注意
負載(抓手＋工件)的慣性力矩請務必小於各機械手的容許慣性力矩。各機械手的設計並不支援大於容許慣性力矩的慣性力矩。
提示
Inertia命令也可在SPEL+程式內陳述並執行。但，由於Inertia設定值會儲存在控制器內的媒體(Compact Flash/SD卡)，若頻繁在程式內(尤其在迴圈內)執行，會影響媒體的壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。
慣性力矩的計算方法
負載(包含工具轉接器等配件的抓手與工件的合計)慣性力矩的計算範例如下所示。
負載整體的慣性力矩可利用(A)~(C)各部分的合計來計算。
| 記號 | 項目 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 機軸 |
| A | 末端夾具 |
| B | 工件 |
| C | 工件 |
計算慣性力矩(A)、(B)及(C)的方式如下所示。利用基本公式計算總慣性力矩。
(A) 矩形平行六面體的慣性力矩
| 記號 | 項目 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 矩形平行六面體的重心 |
| m | 重量 |
(B) 圓柱的慣性力矩
| 記號 | 項目 |
|---|---|
| a | 圓柱重心 |
| b | 旋轉軸 |
| m | 重量 |
(C) 球面的慣性力矩
| 記號 | 項目 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 球面重心 |
| m | 重量 |
偏心量的計算方法
設定以下的值，作為負載(包含工具轉接器等配件的抓手與工件的合計)的偏心量。
| 記號 | 項目 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 安裝面 |
| c | 負載重心位置 |
| d |
|
| e |
Tool設定
對已安裝的抓手設定如下的Tool座標系時，便可在進行Jog操作時，使機器人如預期移動。尤其是當抓手接近工件或周邊的障礙物時，可降低碰撞這些物體的風險。
Tool座標系當中的Tool 0座標系已事先設定在機軸前端(SCARA機器人)及法蘭面的中心(6軸機器人)，無法變更。Tool 1到Tool 15的15個Tool座標系可由客戶設定。
例1: 在SCARA機器人上，將吸附抓手的吸附抓手面設定為Tool 1座標系
安裝的抓手吸盤面中心從機軸下端的軸心位移如下時:
x軸方向: 20mm
z軸方向: -100mm
將Tool 1座標系設定如下。
Tool 1: 從Tool 0算起的位移量
| x | y | z | u | v | w |
|---|---|---|---|---|---|
| 20 | 0 | -100 | 0 | 0 | 0 |
「Epson RC+ 8.0 使用者指南 - [Robot Manager] 命令(Tools 功能表) - [Tools]-[Robot Manager] - [Tools]面板」
如何以指定的工具座標系執行步進動作:
- 開啟[Jog & Teach]畫面。
- 將[Mode]設定為Tool。
- 在[Tool:]中選擇上述設定的工具座標系(此範例為1)。
- 按一下Jog按鈕。
機器人將依據Tool 1座標系上指定的座標軸運作。
例2: 在6軸機器人上將夾持抓手的指尖(握持點)設定為Tool 2座標系
安裝的抓手握持點從法蘭面中心偏移如下，
- y軸方向: 50mm
- z軸方向: 120mm
並且往z軸周圍旋轉-90度後進行安裝時:
將Tool 2座標系設定如下。
Tool 2: 從Tool 0算起的位移量
| x | y | z | u | v | w |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 50 | 120 | -90 | 0 | 0 |
與例1相同，選擇[Jog & Teach]畫面中設定的工具座標系後，抓手將依據該座標軸運作。
提示
範例中在x軸、y軸方向上設置位移量是為了說明，建議在安裝抓手時，盡可能讓抓手整體的重心與機軸的軸心(SCARA機器人)或法蘭面中心(J6軸)一致。若產生位移時，請參閱以下章節正確設定偏心量。
「Inertia設定與偏心量設定」
Tool 0座標系已設定在機軸前端(SCARA機器人)或法蘭面中心(6軸機器人)。無法變更。
如果您有抓手和工具轉接器的CAD資料，您可利用Epson RC+的模擬器功能，在模擬器畫面上顯示抓手和Tool座標系。
詳細內容請參閱以下手冊。
「Epson RC+ 8.0 使用者指南 - 模擬器」
