其它设置
Weight设置
设置夹具末端的重量(Weight)。请正确设置已安装的夹具末端(包括工具适配器等)与工件的总重量。设置方法包括下述2种。
设置方法1：通过设置画面进行设置
详情请参阅下述手册。
“Epson RC+ 8.0 用户指南 - [Robot Manager] 命令(Tools 菜单) -[Tools]-[Robot Manager]-[Weight]面板”
通常无需变更[Length]。
设置方法2：利用SPEL+命令进行设置
详情请参阅下述手册。
“SPEL+语言参考 - Weight命令、Weight函数”
设置示例
下面说明下述条件下，按上述设置方法1、2设置Weight值的步骤。
| 构成部件 | 重量[kg] |
|---|---|
| 夹具末端主体 | 1.0 |
| 工具适配器 | 0.2 |
| 工件 | 0.5 |
| 配线与配管等 | (可无视) |
| 合计 | 1.7 |
设置方法1：在[重量]面板的[重量(W)]中输入“1.7”，然后选择[Kg(K)]按钮。
设置方法2：通过命令窗口输入下述命令并执行。
> Weight 1.7
注意
- 请将夹具末端+工件的重量控制在最大可搬运重量以下。有关最大可搬运重量，请参阅您使用的各机械手手册。另外，设置Weight时，请务必设置与负载相应的值。如果设置小于实际重量的值，则可能会导致发生错误或撞击，这不仅不能充分发挥功能，还会缩短各机构部件的使用寿命。
- 一旦对Weight进行设置，即使关闭电源，也会保持。
要点
也可以在SPEL+程序中记述并执行Weight命令。Weight设置值被保存在控制器的存储介质(小型闪存/SD卡)中，因此，如果在程序中(尤其是循环内)频繁执行，则会影响存储介质的使用寿命。建议将本命令的执行控制在所需最低限度。
Inertia设置与离心率设置
惯性力矩(惯性)与Inertia设置
惯性力矩是表示物体转动难度的量，由惯性力矩、惯性与GD2等的值表示。要在轴或法兰上安装夹具末端等进行动作时，请确保夹具末端(包括工具适配器等)与工件的总惯性力矩不超出机械手的最大容许值。设置方法包括下述2种。请根据下面说明的离心率进行设置。
设置方法1：通过设置画面进行设置。
详情请参阅下述手册。
“Epson RC+ 8.0 用户指南 - [Robot Manager] 命令(Tools 菜单) -[Tools]-[Robot Manager]- [Inertia]面板”
设置方法2：利用SPEL+命令进行设置。
> Intertia 0．01
详情请参阅下述手册。
“SPEL+语言参考 - Inertia命令、Inertia函数”
注意
请务必将负载(夹具末端+工件)的惯性力矩控制在各机械手的容许惯性力矩以下。各机械手没有被设计为支持容许惯性力矩以上的惯性力矩。
要点
也可以在SPEL+程序中记述并执行Inertia命令。Intertia设置值被保存在控制器的存储介质(小型闪存/SD卡)中，如果在程序中(尤其是循环内)频繁执行，则会影响存储介质的使用寿命。建议将本命令的执行控制在所需最低限度。
惯性力矩的计算方法
如下所述为负载(包括工具适配器等的夹具末端与工件总和)惯性力矩的计算示例。
通过各部分(A)～(C)的总和求出全体负载的惯性力矩。
| 符号 | 项目 |
|---|---|
| a | 旋转轴 |
| b | 轴 |
| A | 夹具末端 |
| B | 工件 |
| C | 工件 |
如下所示为(A)、(B)、(C)各惯性力矩的计算方法。请参考这些基本公式的惯性力矩，求出全体负载的惯性力矩。
(A) 长方体的惯性力矩
| 符号 | 项目 |
|---|---|
| a | 旋转轴 |
| b | 长方体的重心 |
| m | 重量 |
(B) 圆柱体的惯性力矩
| 符号 | 项目 |
|---|---|
| a | 圆柱体的重心 |
| b | 旋转轴 |
| m | 重量 |
(C) 球体的惯性力矩
| 符号 | 项目 |
|---|---|
| a | 旋转轴 |
| b | 球体的重心 |
| m | 重量 |
离心率的计算方法
作为负载(包括工具适配器等的夹具末端与工件总和)的离心率，设置下述值。
| 符号 | 项目 |
|---|---|
| a | 旋转轴 |
| b | 安装面 |
| c | 负载重心位置 |
| d |
|
| e |
Tool设置
如果针对已安装的夹具末端按如下所述设置Tool坐标系，进行步进操作时，则可按预期开动机器人。尤其是在夹具末端要接近工件或外围障碍物时，可降低发生碰撞的风险。
已事先将Tool坐标系中的Tool 0坐标系设在轴的顶端(SCARA机器人)与法兰面的中心(6轴机器人)，不能变更。客户可设置Tool 1～Tool 15的15个Tool坐标系。
例1：在SCARA机器人中将吸附式夹具末端的吸附垫面设为Tool 1坐标系
已安装夹具末端的吸附垫面中心与轴下端的轴心产生下述偏移时：
x轴方向：20mm
z轴方向：-100mm
按如下所述设置Tool 1坐标系。
Tool 1：与Tool 0之间的偏移量
| x | y | z | u | v | w |
|---|---|---|---|---|---|
| 20 | 0 | -100 | 0 | 0 | 0 |
“Epson RC+ 8.0 用户指南 - [Robot Manager] 命令(Tools 菜单) -[Tools]-[Robot Manager]- [Tools]面板”
通过指定的工具坐标系进行步进动作时：
- 打开[Jog & Teach]画面。
- 将[Mode]设为Tool。
- 在[Tool:]中选择上面设置的工具坐标系(此时为1)。
- 单击Jog按钮。
机器人会根据Tool 1坐标系指定的坐标轴进行动作。
例2：在6轴机器人中将夹持式夹具末端的指尖(夹持点)设为Tool 2坐标系
已安装夹具末端的夹持点会与法兰面中心产生下述偏移，
- y轴方向：50mm
- z轴方向：120mm
并围绕z轴再次转动90度后进行安装时：
按如下所述设置Tool 2坐标系。
Tool 2：与Tool 0之间的偏移量
| x | y | z | u | v | w |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 50 | 120 | -90 | 0 | 0 |
与例1同样，在[Jog & Teach]画面中选择已设置的工具坐标系时，夹具末端也会根据该坐标轴进行动作。
要点
为了便于说明，示例中在x轴、y轴方向设置了偏移量，但建议安装夹具末端时，尽可能确保全体夹具末端的重心与轴的轴心(SCARA机器人)或法兰面中心(J6轴)保持一致。产生偏移时，请参阅下文，正确地设置离心率。
“Inertia设置与离心率设置”
Tool 0坐标系已被设在轴的顶端(SCARA机器人)与法兰面的中心(6轴机器人)。不能变更。
如果拥有夹具末端或工具适配器的CAD数据，则可利用Epson RC+的模拟器功能，在模拟器画面中显示夹具末端或Tool坐标系。
详情请参阅下述手册。
“Epson RC+ 8.0 用户指南 - 模拟器”
