超时与延迟时间
A 带输入的夹具末端
已在[Configure Robot Hand*]画面的[Type]中选择“来自夹具末端的输入”为1点或2点的夹具末端时，可指定超时的有无以及超时时间(单位：[ms])。
[Timeout]复选框
如果勾选该复选框，超时设置则会生效。
- 设为有效时：
执行Hand_On命令或Hand_Off命令之后，控制器会等待来自夹具末端的输入信号变为动作成功状态。如果经过在超时时间中指定的时间，则会判定为超时并切换为下一命令。可通过Hand_TW函数获取是否判定为超时。 - 设为无效时：
如果执行Hand_On命令或Hand_Off命令，控制器则会立即切换为下一命令。
超时时间
指定判定为超时之前的时间。
指定范围：10[ms]～10000[ms]
指定值：仅整数值有效
在超时时间内来自夹具末端的输入信号变为动作成功状态时：
在超时时间内来自夹具末端的输入信号未变为动作成功状态时：
B 不带输入的夹具末端
已在[Configure Robot Hand*]画面的[Type]中选择“来自夹具末端的输入”为0点的夹具末端时，可指定发行下一命令之前的延迟(等待时间)的有无以及延迟时间(单位：[ms])。
[Delay]复选框
如果勾选该复选框，延迟时间设置则会生效。
- 设为有效时：
执行Hand_On命令或Hand_Off命令之后，控制器会在等待[Delay]中设置的时间之后切换为下一命令。 - 设为无效时：
如果执行Hand_On命令或Hand_Off命令，控制器则会立即切换为下一命令。
延迟时间
指定切换为下一命令之前的时间。
指定范围：10[ms]～10000[ms]
指定值：仅整数值有效
已设置延迟时间时
C 电动螺丝刀
已在[Configure Robot Hand*]画面的[Series]中选择“Screwdrivers(电动螺丝刀)”时，不能设置超时或延迟时间。届时如果执行Hand_On命令或Hand_Off命令，控制器则会执行这些命令并立即切换为下一命令。
已选择电动螺丝刀时，不显示[Timeout]、[Delay]。
夹持状态的确认
可使用安装到夹持式夹具末端上的传感器或配置在真空发生器上的压力传感器等，检测是否夹持工件。根据这些传感器的规格，在夹具末端设置画面中，设置表示夹持状态的输入位以及表示松开状态的输入位。
根据传感器输入的结果判定为夹持状态时，Hand_On函数会返回“True”。另外，判定为松开状态时，Hand_Off函数会返回“True”。除此以外时，这些函数则返回“False”。
不带传感器的夹具末端时(吸附/夹持)
如果按夹具末端设置画面中的设置进行输出，则表明处于利用Hand_On命令/Hand_Off命令正确进行夹持/松开的状态。
带1个传感器的夹具末端时
下图所示为夹持式夹具末端手指移动范围的模式图。假设为在全开位置与全闭位置中间有夹持工件时的手指位置(工件夹持位置)。
如果届时按如下所述设置Hand_On、Hand_Off定义区域，则可检测工件的夹持。(在I/O的18位上连接传感器时)
Hand_On
| Hand Signal | I/O Type | Controller I/O Bit | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 输入位 | 18：(夹持检测) | On |
Hand_Off
| Hand Signal | I/O Type | Controller I/O Bit | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 输入位 | 18：(夹持检测) | Off |
带2个传感器的夹具末端时
下图所示为夹持式夹具末端手指移动范围的模式图。假设为在全开位置与全闭位置中间有夹持工件时的手指位置(工件夹持位置)。
如果届时按下例所述设置Hand_On、Hand_Off定义区域，则可检测工件的夹持(在I/O的18位、19位上连接传感器时)。
例1：在工件夹持位置附近以及全开位置附近设置传感器时
Hand_On
| Hand Signal | I/O Type | Controller I/O Bit | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 输入位 | 18：(传感器1：夹持检测) | On |
| Input2 | 输入位 | 19：(传感器2：全开检测) | Off |
Hand_Off
| Hand Signal | I/O Type | Controller I/O Bit | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 输入位 | 18：(传感器1：夹持检测) | Off |
| Input2 | 输入位 | 19：(传感器2：全开检测) | On |
例2：在全开位置附近以及全闭位置附近设置传感器时
Hand_On
| Hand Signal | I/O Type | Controller I/O Bit | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 输入位 | 18：(传感器1：全闭检测) | Off |
| Input2 | 输入位 | 19：(传感器2：全开检测) | Off |
Hand_Off
| Hand Signal | I/O Type | Controller I/O Bit | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 输入位 | 18：(传感器1：全闭检测) | Off |
| Input2 | 输入位 | 19：(传感器2：全开检测) | On |
吸附式夹具末端时
下图所示为吸附式夹具末端内的空气压力模式图。通过执行Hand_On命令缓慢地切换为真空状态，然后执行Hand_Off命令恢复为大气压。真空发生器内置1个或2*个传感器时，如果按照下例所述设置Hand_On、Hand_Off定义区域，则可检测工件的夹持。(在I/O的18位、19位上连接传感器时)
- 为考虑到滞后且可设置2值的传感器启动空气压力的真空发生器时
Hand_On
| Hand Signal | I/O Type | Controller I/O Bit | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 输入位 | 18：(传感器1、滞后) | On |
| Input2 | 输入位 | 19：(传感器2、设置值) | On |
Hand_Off
| Hand Signal | I/O Type | Controller I/O Bit | I/O State |
|---|---|---|---|
| (省略) | |||
| Input1 | 输入位 | 18：(传感器1、滞后) | Off |
| Input2 | 输入位 | 19：(传感器2、设置值) | Off |
夹具末端设置示例
如下所示为连接2点输出/2点输入的夹持式夹具末端时的设置示例。
| 符号 | 说明 | ||
|---|---|---|---|
| a | 勾选[Defined]复选框 | ||
| b | Label | 输入名称 | |
| c | Series | 选择Grippers | |
| d | Type | 夹持(选择输出2/输入2) | |
| e | Description | 输入说明(任意) | |
| f | Hand_On(进行夹持的动作命令)的定义 | ||
| g | 动作指令：将输出的No.12 bit(夹持指令)设为On | ||
| h | 动作指令：将输出的No.13 bit(松开指令)设为Off | ||
| i | 动作完成条件：等待输入的No.18 bit(夹持检测信号)设为On | ||
| j | 动作完成条件：等待输入的No.19 bit(全开检测信号)设为Off | ||
| k | 超时 | 勾选[Timeout]复选框 经过输入的时间后切换为下一命令，而与输入信号无关 | |
| m | Hand_Off(进行松开的动作命令)的定义 | ||
| n | 动作指令：将输出的No.12 bit(夹持指令)设为Off | ||
| o | 动作指令：将输出的No.13 bit(松开指令)设为On | ||
| p | 动作完成条件：等待输入的No.18 bit(夹持检测信号)置为Off | ||
| q | 动作完成条件：等待输入的No.19 bit(全开检测信号)置为On | ||
| r | 超时 | 勾选[Timeout]选项卡 经过输入的时间后切换为下一命令，而与输入信号无关 | |