FAQ

说明常见问题及其措施。

夹具末端或夹具末端外围设备的选型

是否有推荐的夹具末端或夹具末端外围设备？
本公司不进行特定厂家与特定夹具末端/夹具末端外围设备的推荐。

可否使用能对电动伺服夹具末端或手指的间隔进行精密控制的夹具末端？
Epson RC+的夹具末端功能不支持。
但可与I/O控制用On命令、Off命令等组合进行控制。
详情请垂询销售商。

使用T系列。在夹具末端I/O与标准I/O中，选择使用哪个合适？
使用T系列时，可任意使用夹具末端I/O或标准I/O对夹具末端进行控制。各I/O位的电气规格相同。

I/O端口 输出 输入 DC 24V输出
夹具末端I/O 4 6 有*
标准I/O 12 18 无

*来自夹具末端I/O的容许输出电流

  • T3：小于等于500[mA]
  • T6：小于等于700[mA]

请考虑到配线/配管的铺设或供电能力等，使用适合客户用途的I/O端口。

是否需要工具适配器？
请准备用于安装夹具末端的适配器(工具适配器)。
6轴机器人时，备有用于将机械手法兰面转换为ISO法兰的工具适配器(另售：选件)。
请参阅下文或垂询销售商。
选件

安装、设置

可在何处进行夹具末端设置？
在[Hands]面板中进行设置。
如果选择Epson RC+菜单-[Tools]-[Robot Manager]-[Hands]选项卡，则会显示[Hands]面板。

如果在夹具末端设置画面中单击[Apply]按钮，则会显示“错误2612：夹具末端设置错误。”，不能适用。

  • 选择夹爪时：
    如果未在[Configure Robot Hand*]画面中指定[Hand_On]、[Hand_Off]的所有[Controller I/O Bit]，则会发生错误2612。
    如果存在未使用的I/O位，则请将[Type]变更为适合实际使用的I/O位数。

  • 选择电动螺丝刀时：
    也可以事先将Start位、Complete位以外的位设为“未使用”。

[Configure Robot Hand*]画面中的[Hand_On]、[Hand_Off]按钮灰显。
如果单击[Apply]按钮适用设置，[Hand_On]、[Hand_Off]按钮则会生效。

即使单击[Configure Robot Hand*]画面中的[Hand_On]、[Hand_Off]按钮，夹具末端也不进行动作。
请确认下述事项。

  1. 配线是否正确？为阀门或传感器带有动作确认用LED等的机型时，LED是否正确点亮？

  2. 是否供给压缩空气？点击按钮时，阀门略微发出“咔嗒”声时，即使它进行动作，也可能未正确供给压缩空气。

  3. I/O是否按设置进行输出？可在[I/O Monitor]中确认控制器的I/O输入输出状态。

弄错Weight设置会导致什么结果？
设置值小于实际的夹具末端+工件的总重量时：
可能会向机械手施加过大的力并导致故障。

设置值大于实际的夹具末端+工件的总重量时：
尤其是6轴机器人，如果未正确设置重力补偿，则可能会导致故障。请尽可能设置正确的值。

弄错Inertia设置会导致什么结果？
设置值小于实际的夹具末端+工件的总惯性力矩时：
可能会向机械手施加过大的力并导致故障。

设置值大于实际的夹具末端+工件的总惯性力矩时：
不会立即导致故障。但由于动作速度变慢，因此可能无法发挥原本的性能。

动作

[Jog & Teach]画面下方未显示[Hands]选项卡。
请注册夹具末端。
未注册任何夹具末端时，[Jog & Teach]画面中不显示[Hands]选项卡。

即使单击[Jog & Teach]画面中的[Hand_On]、[Hand_Off]按钮，夹具末端也不进行动作。
请参阅下述项目。
即使单击“FAQ” - “安装、设置” - [Configure Robot Hand*]画面中的[Hand_On]、[Hand_Off]按钮，夹具末端也不进行动作。

如果单击[Hand_On]、[Hand_Off]按钮，夹具末端则会进行反向动作。

  1. 双电磁阀时，调换2个电磁阀的配线。或调换阀门与夹具末端主体之间的配管。

  2. 将由[Configure Robot Hand]画面中的[Hand_On]、[Hand_Off]设置的输入位的On与Off设为相反。
    详情请参阅以下章节。
    夹具末端设置画面

在吸附期间选择输出为2点的夹具末端时：
已将[Hand_Off]的第2点输出设为“On”，但却在执行Hand_Off命令之后变为“Off”。
如果在吸附时选择输出为2点的夹具末端，输出的第2点则会被分配给真空破坏信号。
为了防止真空破坏之后继续喷射破坏空气，设为来自夹具末端的输入(工件检测信号)置为Off时，真空破坏信号也自动置为Off。
这是规格，并不是故障。

要将夹具末端的设置复制到PC或其它控制器中。
没有支持单独导出夹具末端设置的功能。

要了解SPEL程序中的基本使用方法。
要将夹具末端1设为夹持状态(关闭、吸附)时：

Hand_On 1

要将夹具末端1设为松开状态(打开、真空破坏)时：

Hand_Off 1

要确认夹具末端1是否处于夹持状态时：

If Hand_On (1) = True Then  
  ' 夹持时的处理
Else  
  ' 未夹持时的处理
Endif

详情请参阅以下章节。
命令使用示例

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