ACCELS-Einstellung für CP-Bewegungen

Um den Manipulator in eine CP-Bewegung zu versetzen, nehmen Sie die entsprechenden ACCELS-Einstellungen im SPEL-Programm basierend auf der Spitzenlast und der Z-Achsenhöhe vor.

KERNPUNKTE

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Wenn die ACCELS-Einstellungen nicht richtig konfiguriert sind, tritt das folgende Problem auf.

• Verkürzte Lebensdauer und Beschädigung der Kugelumlaufspindel
• Stopp mit Fehler (Fehlercode: 4002)

Stellen Sie ACCELS wie unten gezeigt basierend auf der Höhe der Z-Achse ein.

Maximale ACCELS-Korrekturwerte in Abhängigkeit von der Höhe der Z-Achse und der Spitzenlast

Höhe der Z-Achse (mm)	Spitzenlast
	30 kg oder weniger	40 kg oder weniger	50 kg oder weniger
0 > Z ≥ −400	14000 oder weniger	5000 oder weniger	5000 oder weniger

Symbol	Beschreibung
a	Höhe der Z-Achse: 0 (Ursprungsposition)

Falls der Manipulator bei der CP-Bewegung mit falschen Sollwerten betrieben wird, überprüfen Sie bitte Folgendes:

• ist die Kugelumlaufspindelwelle verformt oder gebogen oder nicht