Réglage ACCELS pour les mouvements CP

Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, effectuez les réglages ACCELS appropriés dans le programme SPEL en fonction de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z.

POINTS CLÉS

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Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire.

• Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes
• Arrêt avec erreur (Code d’erreur :4002)

Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z.

Valeurs de correction ACCELS maximum par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité

Hauteur de l’axe Z (mm)	Charge d’extrémité
	30 kg ou moins	40 kg ou moins	50 kg ou moins
0 > Z≥−400	14000 ou moins	5000 ou moins	5000 ou moins

Symbole	Description
a	Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine)

Si le manipulateur est actionné en mouvement CP avec de mauvaises valeurs, vérifiez bien ce qui suit.

• Si l’arbre de l’arbre cannelé à billes est déformé ou courbé