Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 3

Cuando mueve el manipulador en movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3 (Z) en una posición alta, el tiempo de movimiento será más rápido.

Cuando la articulación n.º 3 se encuentra por debajo de un punto determinado, se utiliza la aceleración/desaceleración automática para reducir la aceleración/desaceleración. (Consulte las figuras siguientes). Cuanto más alta sea la posición del eje, más rápida será la aceleración/desaceleración del movimiento. Sin embargo, se tarda más tiempo en mover la articulación n.º 3 hacia arriba y hacia abajo. Ajuste la posición de la articulación n.º 3 para el movimiento del manipulador después de tener en cuenta la relación entre la posición actual y la posición de destino.

El límite superior de la articulación n.º 3 durante el movimiento horizontal con el comando Jump se puede establecer con el comando LimZ.