Vorsichtsmaßnahmen für die automatische Beschleunigung/Verlangsamung von Gelenk #3

Wenn Sie den Manipulator in horizontaler PTP-Bewegung mit Gelenk #3 (Z) in einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer.

Wenn Gelenk #3 einen bestimmten Punkt unterschreitet, kommt die automatische Beschleunigung/Verlangsamung zum Einsatz, um die Beschleunigung/Verlangsamung zu reduzieren. (Siehe Abbildungen unten) Je höher die Position der Welle, desto schneller die Bewegungsbeschleunigung/-verlangsamung. Allerdings dauert die Auf- und Abbewegung des Gelenks #3 länger. Passen Sie die Position von Gelenk #3 für die Manipulatorbewegung an, nachdem Sie die Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition berücksichtigt haben.

Die obere Grenze von Gelenk #3 bei horizontaler Bewegung unter Verwendung des Befehls „Springen“ kann mit dem LimZ-Befehl festgelegt werden.