Anbringen eines Endeffektors
Die Benutzer sind dafür verantwortlich, ihre eigenen Endeffektoren herzustellen. Beachten Sie beim Anbringen eines Endeffektors die folgenden Punkte. Einzelheiten zur Anbringung einer Hand entnehmen Sie bitte dem „Handbuch der Handfunktionen“
VORSICHT
- Wenn Sie einen Endeffektor mit einem Greifer oder Spannfutter verwenden, verbinden Sie die Kabel und/oder Pneumatikschläuche ordnungsgemäß, sodass der Greifer das Werkstück nicht loslässt, wenn die Stromversorgung des Robotersystems ausgeschaltet wird. Eine unsachgemäße Verbindung der Kabel und/oder Pneumatikschläuche kann das Robotersystem und/oder das Werkstück beschädigen, da das Werkstück beim Betätigen des Not-Halt-Tasters freigegeben wird.
- Die E/A-Ausgänge sind werkseitig so konfiguriert, dass sie bei Unterbrechung der Stromversorgung, Betätigung des Not-Halt-Tasters oder durch die Sicherheitsfunktionen des Robotersystems automatisch abgeschaltet werden (0). Allerdings werden die in der Handfunktion eingestellten E/A bei Ausführung des Befehls „Reset“ oder im Not-Aus nicht ausgeschaltet (auf 0 gesetzt).
Welle
Montieren Sie einen Endeffektor am unteren Ende der Welle. Die Abmessungen der Welle und die Gesamtmaße des Manipulators entnehmen Sie bitte den folgenden Angaben.
SpezifikationDer obere mechanische Anschlag an der Unterseite der Welle darf nicht verschoben werden. Anderenfalls kann es bei der Ausführung einer „Sprungbewegung“ vorkommen, dass der obere mechanische Anschlag gegen den Manipulator stößt und das Robotersystem nicht ordnungsgemäß funktioniert.
Verwenden Sie eine geteilte Klemmkupplung mit einer M4-Schraube oder einer größeren Schraube, um den Endeffektor an der Welle zu befestigen.
Bremslöseschalter
Die Welle kann sich unter dem Gewicht des Endeffektors absenken.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Bremslöseschalter |
Gelenk #3 und #4 kann nicht per Hand auf- und abwärts bewegt werden, da die elektromagnetische Bremse am Gelenk betätigt wurde und der Strom am Robotersystem ausgeschaltet wurde. Dadurch wird verhindert, dass die Welle an periphere Geräte stößt, sollte sie durch das Eigengewicht des Endeffektors absinken – sei es bei einer Stromunterbrechung während des Betriebs oder wenn der Motor ausgeschaltet wird, obwohl die Stromversorgung eingeschaltet ist.
Um Gelenk #3 nach oben/unten zu bewegen oder Gelenk #4 zu drehen, während ein Endeffektor angebracht wird, schalten Sie die Steuerung EIN und bewegen Sie das Gelenk nach oben/unten oder drehen Sie das Gelenk, während Sie den Bremslöseschalter gedrückt halten. Bei diesem Taster handelt es sich um einen momentanen Bremslösetyp, bei dem die Bremse nur gelöst wird, solange der Taster gedrückt wird
Achten Sie darauf, dass die Welle nicht herunterfällt und sich dreht, während der Bremslöseschalter betätigt wird, da sie sich durch das Gewicht der Hand absenken kann.
Layouts
- Wenn Sie den Manipulator mit einem Endeffektor betreiben, kann der Endeffektor aufgrund seines Außendurchmessers, der Größe des Werkstücks oder der Position der Arme mit dem Manipulator kollidieren. Achten Sie bei der Gestaltung Ihres Systemlayouts auf den Interferenzbereich des Endeffektors.