安裝末端夾具

使用者需負責準備自己的末端夾具。安裝末端夾具時請注意以下幾點。有關安裝末端夾具的詳細資訊，請參閱以下手冊。

《夾具功能手冊》

注意

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• 若您使用配備夾子或卡盤等末端夾具，請確實連接電線或氣送管，以便在關閉機器人系統電源時夾子不致釋放工件。錯誤的電線或氣送管連線可能會破壞機器人系統或工件，因為在按下緊急停止開關時會釋放工件。
• I/O輸出已於出廠時配置，因此會在電源中斷連線、按下緊急停止開關或機器人安全功能啟動時自動關閉（0）。但是，在末端夾具功能中設定的I/O在Reset命令執行或緊急停止時不會關閉（0）。

軸部

• 將末端夾具安裝於軸部下方。有關軸部周圍的形狀及機械臂的整體尺寸，請參閱以下內容。
  規格

• 請勿移動軸部下方的上限機械性阻擋裝置。否則執行Jump動作時，上限機械性阻擋裝置會撞擊到機器人，且機器人系統可能會故障。

• 請使用含M4以上螺栓的套筒聯結器連接末端夾具與軸部。

制動器釋放開關

因末端夾具的自重，有可能軸部會下降。

符号	說明
a	制動器釋放開關

• 關節#3與關節#4皆無法用手上下移動，因為在關閉機器人系統電源時已經對關節施加了電磁制動。這可防止在操作期間中斷電源，或即使開啟電源但關閉馬達時導致末端夾具無法支撐軸部重量下降而撞擊周邊設備。

  若要上下移動關節#3或旋轉關節#4同時連接末端夾具，須開啟控制器並在按下制動器開關時，將關節做上下的移動或旋轉。此按鈕開關屬於暫態式開關，只有在按下按鈕開關時才能釋放制動器。

• 按下制動器釋放開關期間，因末端夾具可能因自重下降或旋轉，請注意手或身體不要進入關節#3、關節#4的可動範圍。

佈局

• 當您在操作含有末端夾具的機器人時，可能會因末端夾具外徑、工件尺寸或機械臂位置的緣故而導致干擾機器人。視您系統的佈局而定，請格外注意末端夾具的影響區域。