機械臂負載

當在手臂上安裝攝影機或閥門等設備時，應將其質量換算為軸部的等效質量，並加到軸部上安裝的負載質量中，一併設定到「末端夾具質量」參數。

相同重量公式

當您在手臂上安裝攝影機或空氣閥等裝置時，請將其重量換算成與軸部相同的重量後，將其加到安裝於軸部的負載重量以設定「末端夾具重量」參數。
另外，在手臂#2側使用者接頭附近安裝外部配線單元(電纜類除外)時，請將軸部的相同重量換算值加上0.16kg。

相同重量公式
W_M=M×(L_M+L₁)²/(L₁+L₂)²
W_M: 相同重量
M: 安裝於手臂的負載重量
L₁: 手臂#1長度
L₂: 手臂#2長度
L_M: 關節#2之旋轉中心至手臂所安裝負載之重心的距離

範例：
計算在負載重量W=2 kg的LS50-C手臂#2末端(距離關節#2旋轉中心500 mm)安裝一台1 kg的相機時的「末端夾具重量」參數。
W=2
M =1
L₁=550
L₂=450
L_M=500
W_M=1×(500+550)²/(450+550)²=1.11 (四捨五入至小數點第二位)
W+W_M=2+1.11=3.11

將「末端夾具重量」參數設定為「3.11」。

符号	說明
a	軸部
b	攝影機重量
c	關節#1
d	關節#2