机械臂上安装负载的重量

在机械臂上安装相机或空气阀等部件时，将其重量换算为轴的等效重量，加到轴上安装负载的重量中，然后设定“Weight参数”。

等效重量的计算公式

在机械臂上安装相机或气动阀等时，将其重量换算为轴的等效重量，加到轴上安装负载的重量中，然后设定“末端夹具重量”参数。
当在第2机械臂的用户连接器附近，安装外部配线单元（电缆类除外）时，请在轴的等效重量换算值中加0.16kg。

等效重量的计算公式
W_M=M×(L_M+L₁)²/(L₁+L₂)²
W_M：等效重量
M：机械臂上安装负载物的重量
L₁：第1机械臂长度
L₂：第2机械臂长度
L_M：第2关节旋转中心至机械臂上安装负载物重心之间的距离

例:
计算在负载重量W=2 kg的LS50-C系列第2机械臂顶端（距第2关节旋转中心500 mm）处安装1 kg的相机时的“末端夹具重量”参数。
W=2
M =1
L₁=550
L₂=450
L_M=500
W_M=1×(500+550)²/(450+550)²=1.11 (四舍五入至小数点后两位)
W+W_M=2+1.11=3.11

在[末端夹具重量]参数中设置“3.11”。

符号	描述
a	轴
b	相机的重量
c	第1关节
d	第2关节