Weight设定与Inertia设定

为了充分发挥机器人自身具备的性能，请将负载（夹具末端重量+工件重量）与负载的装载惯性设为额定值以内，勿使其从第4关节中心产生偏心（离心）。但在负载或装载惯性超过额定值而不可避免地产生偏心（离心）时，请根据“4.3.1 Weight设定”和“4.3.2 Inertia设定”中的说明设定参数。

• Weight设定
• Inertia设定

通过合理的设定，可优化机器人的PTP动作，抑制振动，缩短作业时间，提高对较大负载的对应能力。另外，对夹具末端与工件的装载惯性较大时产生的持续振动也具有抑制效果。

还可以通过“负载、惯性、离心率/偏移量测量实用程序”进行设置。更多详细信息，请参阅以下手册。

《Epson RC+ 用户指南》 负载、惯性、离心率/偏移量测量实用程序