安装夹具末端

请客户自行制作夹具末端。安装夹具末端时，请注意下述事项。关于末端夹具安装的详细信息，请参阅以下手册。

“末端夹具功能手册”

注意

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• 在夹具末端上设置卡盘时，请正确进行配线与空气配管，即使电源关闭也不会释放工件。如果配线与空气配管不设置为关闭电源的状态下夹紧，按下紧急停止开关时则会松开工件，这可能会导致机器人系统与工件损坏。
• I/O输出已在工厂进行配置，通过切断电源, 紧急停止开关, 机器人系统的安全功能即可自动关闭。但是，在夹具功能中设定的I/O，在执行Reset命令和紧急停止时，不会关闭（0）。

轴

• 请将夹具末端安装在轴的下端。有关轴周边的形状或机械手的总尺寸，请参阅下述内容。
  规格

• 切勿移动轴下侧的上限机械挡块。如果进行Jump动作，上限机械挡块则可能会撞击机器人主体，导致机器人无法正常进行动作。

• 在轴上安装夹具末端时，请采用M4以上的螺纹抱紧的结构。

制动解除开关

因夹具末端自重，可能导致轴下垂。

符号	描述
a	制动解除开关

• 在关闭电源的状态下，电磁制动器动作，即使用手按下第3和第4关节，也不进行上下移动与旋转。这是为了在机器人作业期间电源被切断时以及通电期间进入MOTOR OFF状态时，防止因夹具末端自重而导致轴下降或夹具末端旋转并撞到外围装置等上面。

  安装夹具末端时，如果要上下移动第3关节或者旋转第4关节，请打开控制器的电源，并在按下制动解除开关时向上/向下移动关节或旋转关节。另外，该开关为瞬时型，仅在被按下期间解除制动。

• 按下制动解除开关期间，可能会因末端夹具自重而产生下降和旋转，因此，请注意勿使手或身体进入到第3关节、第4关节的移动范围内。

布局

• 如果安装夹具末端并进行动作，则可能会因夹具末端的外径、工件的大小或机械臂的位置等导致与机器人主体接触。进行系统布局时，请充分注意夹具末端的干扰区域。