装载惯性（力矩）的计算方法
如下所示为负载（握持工件的夹具末端）装载惯性（力矩）的计算示例。 按各部分(A)～(C)之和求出全体负载的惯性力矩。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 旋转中心 |
| b | 轴 |
| A | 夹具末端 |
| B | 工件 |
| C | 工件 |
如下所示为 (A) (B) (C) 各惯性力矩的计算方法。请参考这些基本公式的装载惯性（力矩）求出全体负载的装载惯性（力矩）。
(A) 长方体的惯性力矩
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 旋转中心 |
| c | 长方体的重心 |
(B) 圆柱体的惯性力矩 (Inertia)
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 圆柱体的重心 |
| b | 旋转中心 |
(C) 球体的惯性力矩 (Inertia)
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 旋转中心 |
| b | 球体的重心 |