計算慣性力矩
請參閱下列公式範例以計算負載的慣性力矩（含工件的末端夾具）。 計算各部件加總(A)～(C)即可獲得整體負載的慣性力矩。
| 符号 | 說明 |
|---|---|
| a | 旋轉中心 |
| b | 關節#3軸部 |
| A | 末端夾具 |
| B | 工件 |
| C | 工件 |
計算慣性力矩(A) (B) (C) 的方式如下所示。利用基本公式計算總慣性力矩。
(A)矩形平行六面體的慣性力矩
| 符号 | 說明 |
|---|---|
| a | 旋轉中心 |
| c | 矩形平行六面體的重心 |
(B)圓柱的慣性力矩
| 符号 | 說明 |
|---|---|
| a | 圓柱重心 |
| b | 旋轉中心 |
(C)球面的慣性力矩
| 符号 | 說明 |
|---|---|
| a | 旋轉中心 |
| b | 球面重心 |