Collegamento di un end effector
Gli utenti sono responsabili della realizzazione dei propri end effector. Quando si collega un end effector, prestare attenzione ai seguenti punti. Per i dettagli sul collegamento di una mano, vedere il “Manuale delle funzioni della mano”.
ATTENZIONE
- Se si utilizza un end effector dotato di pinza o mandrino, collegare correttamente i fili e/o i tubi pneumatici in modo che la pinza non lasci il pezzo quando l'alimentazione del sistema robotico viene interrotta. Un collegamento non corretto dei fili e/o dei tubi pneumatici può danneggiare il sistema robotico e/o il pezzo, che viene rilasciato quando si preme l'interruttore arresto di emergenza.
- Le uscite I/O sono configurate in fabbrica in modo da essere disattivate automaticamente (0) in caso di interruzione dell'alimentazione, tramite l'interruttore arresto di emergenza o le funzioni di sicurezza del sistema robotico. Tuttavia, gli I/O configurati nella funzione della mano non si disattivano (0) quando si esegue il comando Reset o in caso di arresto di emergenza.
Albero
Collegare un end effector all'estremità inferiore dell'albero. Per le dimensioni dell'albero e le dimensioni complessive del manipolatore, vedere di seguito.
SpecificheNon spostare l'arresto meccanico del limite superiore sul lato inferiore dell'albero. In caso contrario, quando viene eseguito il “movimento Jump”, l'arresto meccanico del limite superiore potrebbe colpire il manipolatore e il sistema robotico potrebbe non funzionare correttamente.
Utilizzare un giunto a manicotto diviso con un bullone M4 o di dimensioni superiori per collegare l'end effector all'albero.
Interruttore rilascio freno
L'albero potrebbe abbassarsi a causa dal peso dell'end effector.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Interruttore rilascio freno |
I giunti n. 3 e n. 4 non possono essere spostati manualmente verso l'alto o verso il basso perché il freno elettromagnetico è applicato al giunto mentre l'alimentazione del sistema robotico è disattivata. Ciò impedisce che l'albero colpisca le apparecchiature periferiche qualora si abbassi a causa del peso dell'end effector quando l'alimentazione viene scollegata durante il funzionamento o quando il motore viene spento anche se l'alimentazione è inserita.
Per spostare il giunto n. 3 su/giù o ruotare il giunto n. 4 durante il collegamento di un end effector, accendere il controller e spostare il giunto su/giù o ruotare il giunto premendo l'interruttore rilascio freno. Questo interruttore a pulsante è di tipo momentaneo; ovvero, il freno viene rilasciato solo mentre l'interruttore è premuto
Prestare attenzione all'eventuale caduta e rotazione dell'albero quando si preme l'interruttore rilascio freno: l'albero potrebbe abbassarsi a causa del peso della mano.
Layout
- Quando si aziona il manipolatore con un end effector, quest'ultimo potrebbe interferire con il manipolatore a causa del diametro esterno dell'end effector, delle dimensioni del pezzo o della posizione dei bracci. Quando si progetta il layout del sistema, prestare attenzione all'area di interferenza dell'end effector.