Precauzioni per l'accelerazione/decelerazione automatica del giunto n. 3

Quando si sposta il manipolatore con un movimento PTP orizzontale con il giunto n. 3 (Z) in posizione elevata, il movimento è più rapido.

Quando il giunto n. 3 scende al di sotto di un certo punto, viene utilizzata l'accelerazione/decelerazione automatica per ridurre l'accelerazione/decelerazione. (Vedere le seguenti figure) Più alta è la posizione dell'albero, più rapida è l'accelerazione/decelerazione del movimento. Tuttavia, lo spostamento del giunto n. 3 in alto e in basso richiede più tempo. Regolare la posizione del giunto n. 3 per il movimento del manipolatore dopo aver considerato la relazione tra la posizione corrente e la posizione di destinazione.

Il limite superiore del giunto n. 3 durante il movimento orizzontale mediante il comando Jump può essere impostato tramite il comando LimZ.