Calcolo del momento di inerzia

Vedere le seguenti formule di esempio per calcolare il momento di inerzia del carico (end effector con pezzo). Il momento di inerzia dell'intero carico è calcolato sommando le parti (A), (B) e (C).

Simbolo	Descrizione
a	Centro di rotazione
b	Albero
A	End effector
B	Pezzo
C	Pezzo

Di seguito sono illustrati i metodi per calcolare il momento di inerzia per (A), (B) e (C). Calcolare il momento di inerzia totale utilizzando le formule di base.

(A) Momento di inerzia di un parallelepipedo rettangolare

Simbolo	Descrizione
a	Centro di rotazione
c	Baricentro del parallelepipedo rettangolare

(B) Momento di inerzia di un cilindro

Simbolo	Descrizione
a	Baricentro del cilindro
b	Centro di rotazione

(C) Momento di inerzia di una sfera

Simbolo	Descrizione
a	Centro di rotazione
b	Baricentro della sfera