Momento di inerzia e impostazione dell'inerzia
Il momento di inerzia è definito come “il rapporto tra la coppia applicata a un corpo rigido e la sua resistenza al movimento”. Questo valore è in genere denominato “momento di inerzia”, “inerzia” o “GD2”. Quando il manipolatore funziona con oggetti aggiuntivi (ad esempio un end effector) collegati all'albero, è necessario considerare il momento di inerzia del carico.
ATTENZIONE
Il momento di inerzia del carico (peso dell'end effector e del pezzo) deve essere pari o inferiore a 2,45 kg·m2. La serie LS50-C non è progettata per lavorare con un momento di inerzia superiore a 2,45 kg·m2. Impostare sempre il valore in base al momento di inerzia. L'impostazione di un valore inferiore al momento di inerzia effettivo può causare errori, urti e prestazioni insufficienti del manipolatore. Inoltre, la durata dei componenti può ridursi e può verificarsi uno scostamento di posizione a causa del salto dei denti della cinghia.
Momento di inerzia ammissibile del carico per la serie LS50-C
- Peso nominale: 1,00 kg·m2
- Massimo: 2,45 kg·m2
Se il momento di inerzia del carico supera il peso nominale, modificare il parametro del momento di inerzia con il comando Inertia. Dopo aver modificato l'impostazione, la velocità di accelerazione/decelerazione massima del giunto n. 4 durante il movimento PTP che corrisponde al valore del “momento di inerzia” viene impostata automaticamente.