Momento e definição de inércia
O momento de inércia é definido como "o rácio entre o binário aplicado a um corpo rígido e a sua resistência ao movimento". Este valor é normalmente referido como "momento de inércia", "inércia" ou "GD2". Quando o Manipulador opera com objetos adicionais (como um manipulador terminal) acoplados ao veio, é necessário considerar o momento de inércia da carga.
ATENÇÃO
O momento de inércia da carga (peso do manipulador terminal e da peça de trabalho) deve ser igual ou inferior a 2,45 kg·m². A série LS50-C não foi concebida para funcionar com um momento de inércia superior a 2,45 kg·m². Defina sempre o valor de acordo com o momento de inércia. Definir um valor inferior ao momento de inércia atual pode causar erros, impactos e funcionamento insuficiente do Manipulador. Além disso, o ciclo de vida das peças pode ser reduzido e pode ocorrer folga posicional devido ao impacto dos dentes da correia.
O momento de inércia aceitável da carga para a série LS50-C
- Peso nominal: 1,00 kg·m²
- Máximo: 2,45 kg·m²
Se o momento de inércia da carga exceder o valor nominal, altere a configuração do parâmetro de momento de inércia no comando Inertia. Após a alteração da configuração, a velocidade máxima de aceleração/desaceleração da Junta #4 no movimento PTP correspondente ao valor do "momento de inércia" é ajustada automaticamente.