Traagheidsmoment en instelling van de traagheid
Het traagheidsmoment wordt gedefinieerd als “de verhouding tussen het koppel dat op een star lichaam wordt uitgeoefend en de weerstand tegen beweging”. Deze waarde wordt meestal “traagheidsmoment”, “inertie” of “GD2” genoemd. Wanneer de Manipulator met extra objecten (zoals een eindeffector) op de as werkt, moet rekening worden gehouden met het traagheidsmoment van de belasting.
VOORZICHTIG
Het traagheidsmoment van de belasting (gewicht van de eindeffector en het werkstuk) moet 2,45 kg·m2 of minder zijn. De LS50-C-serie is niet bedoeld om te werken met een traagheidsmoment dat groter is dan 2,45 kg·m2. Stel altijd de juiste waarde van het traagheidsmoment in. Als u een waarde instelt die kleiner is dan het werkelijke traagheidsmoment, kan dit leiden tot fouten, schokken en een ontoereikende werking van de Manipulator. Ook kan de levensduur van de onderdelen korter worden en kunnen er positieverschillen ontstaan door het stoten van de riemtanden.
Het aanvaardbare traagheidsmoment van belasting voor een LS50-C-serie
- Nominaal gewicht: 1,00 kg·m2
- Maximaal: 2,45 kg·m2
Als het traagheidsmoment van de belasting groter is dan het nominale gewicht, moet u de instelling van de traagheidsparameter van het commando Inertia wijzigen. Nadat de instelling is gewijzigd, wordt de maximale versnellings-/vertragingssnelheid van gewricht #4 bij PTP-beweging die overeenkomt met de waarde “moment of inertia” automatisch ingesteld.