Fixação do manipulador terminal
Os utilizadores são responsáveis por fazer os seus próprios manipuladores terminais. Tenha cuidado com os seguintes pontos ao fixar um manipulador terminal. Para detalhes sobre a fixação de uma mão, consulte o "Manual de Função de Mão"
ATENÇÃO
- Se utilizar um manipulador terminal equipado com garra ou mandril, conecte corretamente os cabos e/ou tubos pneumáticos para que a garra não solte a peça quando a alimentação do sistema robótico for desligada. A ligação incorreta dos cabos e/ou tubos pneumáticos pode danificar o sistema robótico e/ou a peça de trabalho, pois a peça pode soltar-se quando o interruptor de paragem de emergência for pressionado.
- As saídas E/S são configuradas na fábrica para que se desliguem automaticamente (0) em caso de corte de energia, ativação do interruptor de paragem de emergência ou dos dispositivos de segurança do sistema robótico. No entanto, as E/S definidas com a Função de Mão não desligam (0) ao executar a função Reset, ou ao executar uma paragem de emergência.
Veio
Encaixe um manipulador terminal na extremidade inferior do veio. Para as dimensões do veio e as dimensões gerais do Manipulador, consulte o seguinte.
EspecificaçãoNão desloque a paragem mecânica do limite superior no lado inferior do veio. Caso contrário, quando for executado o "movimento de salto", a paragem mecânica do limite superior pode colidir com o Manipulador, e o sistema robótico pode não funcionar corretamente.
Use um acoplamento de manga dividido com parafuso M4 ou superior para fixar o manipulador terminal ao veio.
Interruptor de libertação do travão
O veio pode baixar devido ao peso do manipulador terminal.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Interruptor de libertação do travão |
As Juntas #3 e #4 não podem ser movimentadas manualmente para cima ou para baixo, pois o travão eletromagnético permanece ativado enquanto o sistema robótico está desligado. Isto impede que o veio colida com equipamentos periféricos caso o veio desça devido ao peso do manipulador terminal quando a energia é desligada durante a operação, ou quando o motor está desligado mesmo com a energia ligada.
Para mover a Junta #3 para cima ou para baixo ou rodar a Junta #4 durante a fixação do manipulador terminal, ligue o Controlador e mova a junta para cima ou para baixo ou rode a junta enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão. Este interruptor é do tipo momentâneo, pois o travão é libertado apenas enquanto o botão está a ser pressionado
Tenha cuidado com a queda e rotação do veio enquanto o interruptor de libertação do travão está a ser pressionado, pois o veio pode descer devido ao peso da mão.
Disposições
- Ao operar o Manipulador com um manipulador terminal, este pode interferir com o Manipulador devido ao diâmetro exterior do manipulador terminal, ao tamanho da peça de trabalho ou à posição dos braços. Ao projetar a disposição do seu sistema, preste atenção à área de interferência do manipulador terminal.