Momento de inercia y configuración de inercia
El momento de inercia se define como “la relación entre el par aplicado a un cuerpo rígido y su resistencia al movimiento”. Este valor se denomina normalmente “momento de inercia”, “inercia” o “GD2”. Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales (como un efector final) acoplados al eje, se debe tener en cuenta el momento de inercia de la carga.
PRECAUCIÓN
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo) debe ser de 2,45 kg·m2 o menos. La serie LS50-C no se ha diseñado para funcionar con un momento de inercia superior a 2,45 kg·m2. Establezca siempre el valor de acuerdo con el momento de inercia. Si se establece un valor inferior al momento de inercia real, pueden producirse errores, golpes y un funcionamiento insuficiente del manipulador. Además, puede acortarse el ciclo de vida de las piezas y producirse un desplazamiento posicional debido al choque de los dientes de la correa.
Momento de inercia de carga aceptable para la serie LS50-C
- Peso nominal: 1,00 kg·m2
- Máximo: 2,45 kg·m2
Si el momento de inercia de la carga supera el peso nominal, cambie el ajuste del parámetro de momento de inercia del comando de inercia. Después de cambiar el ajuste, se establece automáticamente la velocidad máxima de aceleración/desaceleración de la articulación n.º 4 en el movimiento PTP correspondiente al valor del “momento de inercia”.