Précautions pour l’accélération/décélération automatique de l’articulation #3

Lorsque vous déplacez le manipulateur en mouvement PTP horizontal avec l’articulation #3 (Z) en position haute, le temps de déplacement est plus rapide.

Lorsque l’articulation #3 descend en dessous d’un certain point, l’accélération/décélération automatique est utilisée pour réduire l’accélération/décélération. (Voir les figures ci-dessous) Plus la position de l’arbre est élevée, plus l’accélération/décélération du mouvement est rapide. Cependant, le déplacement de l’articulation #3 vers le haut et vers le bas prend plus de temps. Ajustez la position de l’articulation #3 pour le mouvement du manipulateur en tenant compte de la relation entre la position actuelle et la position de destination.

La limite supérieure de l’articulation #3 pendant le mouvement horizontal à l’aide de la commande Jump peut être définie par la commande LimZ.