Réglage des butées mécaniques de l’articulation #3
Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de la commande Motor OFF.
Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
POINTS CLÉS
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison du poids de l’effecteur terminal. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le bouton.Mettez le contrôleur hors tension.
Desserrez la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (vis de réglage : 2-M5×6).
POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est spécifiée par cette butée.
L’extrémité supérieure de l’arbre définit la course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 400 mm », la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est « -400 ». Pour changer cette valeur en « -100 », descendez la butée mécanique de fin de course inférieure de « 300 mm ». Utilisez un pied à coulisse pour mesurer la distance lors du réglage de la butée mécanique.
Serrez fermement la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (vis de réglage : 2-M5×6).
Couple de serrage recommandé : 4,0 N m (40,8 kgf cm)Mettez le contrôleur sous tension.
Déplacez l’articulation #3 jusqu’à sa limite inférieure tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de course inférieure.
N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
Limite inférieure de l’impulsion (impulsion) = valeur de la coordonnée Z de la limite inférieure (mm) / Résolution** de l’articulation #3 (mm/impulsion)
** Pour la résolution de l’articulation #3, reportez-vous à la section Annexe A : Spécifications.
Exécutez les commandes suivantes dans [Fenêtre de commandes]. Entrez la valeur calculée en X.>JRANGE 3,X,0 ' Règle la plage d’impulsions de l’articulation #3À l’aide de la commande Pulse (commande Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus bas ou prolongez la position de la butée mécanique dans la limite.
POINTS CLÉS
S’il est difficile de vérifier si l’articulation #3 atteint une butée mécanique, éteignez le contrôleur et soulevez le couvercle supérieur du bras pour vérifier l’état à l’origine du problème sur le côté.
Exécutez les commandes suivantes dans [Fenêtre de commandes]. Entrez la valeur calculée à l’étape (9) en X.
>MOTOR ON ' Allume le moteur
>SPEED 5 ' Se règle à basse vitesse
>PULSE 0,0,X,0 ' Se déplace vers la limite inférieure - position d’impulsion de l’articulation #3
(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par les autres valeurs d’impulsions spécifiant une position où aucune interférence ne se produira même lors de l’abaissement de l’articulation #3.)