De mechanische aanslagen van gewrichten #3 instellen
Zet de Controller AAN en schakel de motoren UIT met de opdracht Motor OFF.
Duw de as omhoog en houd daarbij de remlichterschakelaar ingedrukt.
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Duw de as niet tot zijn bovengrens, anders is het moeilijk om de afdekking van de bovenkant van de arm te verwijderen. Duw de as omhoog tot een positie waar de mechanische aanslag van gewricht #3 kan worden gewijzigd.
Als u de remlichterschakelaar indrukt, kan de as door het gewicht van de eindeffector omlaag komen of gaan draaien. Houd de as met de hand vast terwijl u op de knop drukt.Zet de Controller uit.
Draai de schroef (stelschroeven: 2 × 2-M5×6) van de mechanische aanslag voor de ondergrens los.
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Zowel bovenaan als onderaan gewricht #3 zit er een mechanische aanslag. Maar alleen de positie van de mechanische aanslag voor de ondergrens (die bovenaan zit) kan worden gewijzigd. Verwijder de mechanische aanslag voor de bovengrens aan de onderzijde niet, omdat het kalibratiepunt van #3 wordt bepaald door middel van de aanslag.
Het bovenste uiteinde van de as bepaalt de maximumslag. Verplaats de mechanische aanslag voor de ondergrens omlaag over de lengte waarmee u de slag wilt beperken.
Bijvoorbeeld als de mechanische aanslag voor de ondergrens is ingesteld op slag "400 mm", dan heeft de Z-coördinaat van de ondergrens de waarde "-400". Als u de waarde in "-100" wilt wijzigen, verplaatst u de mechanische aanslag voor de ondergrens "300 mm" omlaag. Meet de afstand met een schuifmaat terwijl u de mechanische aanslag instelt.
Draai de schroef (stelschroeven: 2 × 2-M5×6) van de mechanische aanslag voor de ondergrens stevig vast.
Aanbevolen aanhaalmoment: 4,0 Nm (40,8 kgf cm)Zet de Controller aan.
Beweeg gewricht #3 naar de ondergrens en houd daarbij de remlichterschakelaar ingedrukt. Controleer vervolgens de ondergrenspositie.
Plaats de mechanische aanslag niet te laag. Anders kan het gewricht de doelpositie mogelijk niet meer bereiken.Bereken de pulswaarde van de ondergrens van het pulsbereik aan de hand van de onderstaande formule en stel vervolgens de waarde in.
Het resultaat van de berekening is altijd negatief omdat de Z-coördinaat van de ondergrens een negatieve waarde heeft.
Ondergrens van de puls (puls) = ondergrens Z-coördinaatwaarde (mm)/resolutie van gewricht #3** (mm/puls)
** Raadpleeg voor de resolutie van gewricht #3 Bijlage A: Specificaties.
Voer de volgende opdrachten uit vanuit het [Command Window]. Voer de berekende waarde in X in.>JRANGE 3,X,0 ' Sets the pulse range of Joint #3Beweeg met de opdracht Pulse (opdracht Go Pulse) gewricht #3 met lage snelheid naar de ondergrenspositie van het pulsbereik.
Als het bereik van de mechanische aanslag kleiner is dan het pulsbereik, zal gewricht #3 de mechanische aanslag raken en zal er een fout optreden. Wanneer de fout optreedt, stel dan een kleiner pulsbereik in of vergroot de positie van de mechanische aanslag binnen de grenswaarde.
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Indien het moeilijk is om te controleren of gewricht #3 een mechanische aanslag raakt, schakelt u de Controller UIT en tilt u de afdekking van de bovenkant van de arm op om de oorzaak van het probleem vanaf de zijkant te controleren.
Voer de volgende opdrachten uit vanuit het [Command Window]. Voer de waarde die u in stap (9) hebt berekend in X in.
>MOTOR ON ' Turns On the motor
>SPEED 5 ' Sets at low speed
>PULSE 0,0,X,0 ' Moves to the lower limit-pulse position of Joint #3
(In dit voorbeeld zijn alle pulsen "0", behalve die voor gewricht #3. Vervang deze "0s" door de pulswaarden van een positie waarbij geen interferentie optreedt als gewricht #3 omlaag beweegt.)