Definir a paragens mecânicas da Junta #1
As Juntas #1 têm orifícios roscados nas posições correspondentes ao ângulo para as definições de paragem mecânica. Defina o intervalo de movimento consoante a posição da paragem mecânica (ajustável). Instale os parafusos nos orifícios correspondentes ao ângulo que pretende definir.
Instale os parafusos da paragem mecânica na seguinte posição.
Paragens mecânicas da Junta #1
| a | b | |
|---|---|---|
| Ângulo de ajuste (°) | 122 | -122 |
| Valor do impulso (impulso) | 1167451 | -176219 |
- Desligue o Controlador.
- Instale um parafuso sextavado no orifício correspondente ao ângulo de ajuste, e aperte.
| Articulação | Parafuso sextavado | O número de parafusos | Binário de aperto recomendado | Resistência |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Rosca total M10×60 | 1 parafuso / lado | 13,0 N·m (132,7 kgf·cm) | Classe de propriedades ISO898-1 10.9 ou 12.9. |
Ligue o Controlador.
Defina o alcance de impulso correspondente às novas posições das paragens mecânicas.
PONTOS-CHAVE
Defina o alcance de impulso dentro das posições do alcance da paragem mecânica.
Exemplo: Utilização do LS50-CA0*S para definir a Junta #1 de -110 a +110°
Execute os seguintes comandos na [Command Window].>JRANGE 1, -110136, 1101368 ' Define o intervalo de impulsos da Junta #1 >RANGE ' Verifica o valor definido utilizando o comando Range -110136,1101368, -491520, 491520,-806597,0, -737280, 737280Mova o braço manualmente até tocar nas paragens mecânicas e certifique-se de que o braço não colide com nenhum equipamento periférico durante a operação.
Opere a junta alterada a baixas velocidades até atingir as posições do intervalo mínimo e máximo de impulsos. Certifique-se de que o braço não atinge as paragens mecânicas.
(Verifique a posição da paragem mecânica e o alcance de movimento que definiu).
Exemplo: Utilização do LS50-CA0*S para definir a Junta #1 de -110 a +110°
Execute os seguintes comandos na [Command Window].>MOTOR ON ' Liga o motor >POWER LOW ' Entra no modo de baixo consumo >SPEED 5 ‘ Define a baixa velocidade >PULSE 1, -110136.0, 0.0 ' Move para a posição mínima de impulsos da Junta #1 >PULSE 1101368,0,0,0 'Move para a posição máx. de impulsos da Junta #1O comando Pulse (comando Go Pulse) desloca todas as juntas para as posições especificadas em simultâneo. Especifique posições seguras após considerar o movimento não apenas das juntas cujo alcance de impulsos foi alterado, mas também das outras juntas.
Se o braço atingir as paragens mecânicas ou se ocorrer um erro depois de o braço atingir as paragens mecânicas, redefina o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue as posições das paragens mecânicas dentro do limite.