通过第3关节的机械挡块设定
此方法仅可适用于标准环境规格的机械手。洁净型环境规格的机械手无法利用第3关节机械挡块更改动作区域的设定。
打开控制器电源，关闭电机（Motor OFF命令）。
在按住制动解除开关的同时，把轴往上推。
如果将轴推到顶，则难以拆下机械臂上外罩。所以请将轴往上推到一个合适的位置，便于更改第3关节机械挡块即可。
当按下制动解除开关时，轴可能会因末端夹具等的自重而下降。按下开关时请用手扶住轴。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 制动解除开关 |
| b | 下限机械挡块安装螺丝：M4×15 |
| c | 轴 |
关闭控制器的电源。
松开下限机械挡块螺丝 (M4×15)。
第3关节的顶部和底部都有机械挡块，但只能调整位于顶部的下限机械挡块。请不要调整位于底部的上限机械挡块，因为该挡块定义了第3关节的原点位置。
轴的上端为最大行程位置。请将下限机械挡块降低想要限制的行程部分。
比如，“200 mm”行程时，下限Z坐标值为“-200”。要将其设为“-180”时，将下限机械挡块降低“20 mm”。请在用游标卡尺等测量距离的同时进行降低。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 测量长度 |
牢固地紧固下限机械挡块螺丝 (M4×15)。
建议紧固扭矩值：5.4N·m (55 kgf·cm)
开启控制器的电源。
按住制动解除开关的同时，将第3关节往下推，确认下端的位置。请注意如果过度降低机械挡块，则无法到达目标位置。
利用下述计算公式计算并设定脉冲范围的下限脉冲值。
另外，下限Z坐标值为负值。计算结果必须也为负值。
下限脉冲值 (Pulse) =下限Z坐标值 (mm)/第3关节分辨率** (mm/pulse)
** 有关第3关节分辨率，请参阅下述内容。
在[命令窗口]中执行下述命令。将计算值输入至X位置。
>JRANGE 3,X,0 ' 设定第3关节的脉冲范围使用Pulse命令（Go Pulse命令），将第3关节低速移动到已设定脉冲范围的下限位置。
此时，如果机械挡块位置比脉冲范围窄，第3关节则会撞到机械挡块，从而发生错误。如果发生错误，请缩小脉冲范围，或增加机械挡块的范围，确保机械挡块的范围大于脉冲范围。
难以确认第3关节是否撞到机械挡块时，请关闭控制器电源，然后抬起机械臂上外罩并从旁边查看。
在[命令窗口]中执行下述命令。将在步骤 (9) 计算出的值输入至X。
>MOTOR ON ' 开启电机 >SPEED 5 ' 设为低速 >PULSE 0,0,X,0 ' 移动到第3关节的下限脉冲位置（在本例中，除第3关节外所有脉冲值均为已设为“0”，请代入即使降下第3关节也不会产生干扰的位置的脉冲值。）