設定關節#3的機械性阻擋裝置
此方法僅適用於標準環境型號的機械臂。無塵室環境型號的機械臂無法使用關節#3機械性阻擋裝置變更動作範圍設定。
開啟控制器，使用Motor OFF命令關閉馬達。
在按下制動器釋放開關時上推軸部。
請勿上推軸部至上限，否則將難以取下手臂上蓋。將軸部上推至可變更關節#3機械性阻擋裝置的位置。
按下制動器釋放開關後，軸部可能會因末端夾具等的自重而下降。在按下按鈕時，請確實用手緊握軸部。
| 符號 | 描述 |
|---|---|
| a | 制動器釋放開關 |
| b | 下限機械性阻擋裝置安裝螺絲：M4×15 |
| c | 軸部 |
關閉控制器電源。
鬆開下限機械性阻擋裝置螺絲 (M4×15)。
機械性阻擋裝置安裝於關節#3的上下方。不過，只能變更上方的下限機械性阻擋裝置位置。請勿取下下方的上限機械性阻擋裝置，因為關節#3的原點是使用阻擋裝置指定。
軸部的上緣負責定義最大行程。請根據您要限制行程的長度，向下移動下限機械性阻擋裝置。
例如：行程為「200 mm」時，下限位Z座標值即為「-200」。若要將數值變更至「-180」，請將下限機械性阻擋裝置下移「20 mm」。在調整機械性阻擋裝置時，請使用卡尺測量距離。
| 符號 | 描述 |
|---|---|
| a | 測量長度 |
牢固鎖緊下限機械性阻擋裝置螺絲 (M4×15)。
建議鎖緊扭力：5.4N·m (55 kgf·cm)
開啟控制器電源。
按下制動器釋放開關時將關節#3移至下限，然後檢查下限位置。請勿將機械性阻擋裝置的位置下降太大幅度，否則關節可能會達不到目標位置。
利用如下公式計算脈衝範圍的下限脈衝值與設定數值。
計算結果永遠為負。因為下限Z座標值為負數。
下限脈衝值（Pulse）=下限Z座標值（mm）/關節#3解析度**（mm/pulse）
** 有關關節#3解析度，請參閱以下內容。
在[命令窗口]中執行下列命令。在X的位置中輸入計算出的值。
>JRANGE 3,X,0 ' 設定關節#3的脈衝範圍使用Pulse命令(Go Pulse命令)，以低速將關節#3移至脈衝範圍的下限位置。
若機械性阻擋裝置範圍小於脈衝範圍，關節#3將會撞擊機械性阻擋裝置並發生錯誤。發生錯誤時，請將脈衝範圍變更為更低的設定值，或在限制內延長機械性阻擋裝置的位置。
若難以確認關節#3是否撞到機械性阻擋裝置，請關閉控制器電源，抬起手臂上蓋，從側面查看。
在[命令窗口]中執行下列命令。在X中輸入按步驟(9)計算的值。
>MOTOR ON ' 開啟馬達 >SPEED 5 ' 設為低速 >PULSE 0,0,X,0 ' 移動至關節#3的下限脈衝位置（在此範例中，所有除關節#3以外的脈衝值皆已設為「0」，請指定即使降低關節#3也沒有干擾的位置之脈衝值替代。）