設定關節#1和關節#2的機械性阻擋裝置
關節#1和關節#2的螺紋孔位置對應所設定動作範圍的角度。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。請以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。
將機械性阻擋裝置（可調整）的螺栓安裝在下列位置。
關節#1的機械性阻擋裝置
從下面所見之手臂#1的圖。
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LS4-C | 設定角度（°） | 110 | -110 |
| 脈衝值（pulse） | 455111 | -45511 | |
| LS8-C | 設定角度（°） | 115 | -115 |
| 脈衝值（pulse） | 746382 | -91022 | |
關節#2的機械性阻擋裝置
從上面所見之手臂#1的圖。
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LS4-C/LS8-C | 設定角度（°） | 125 | -125 |
| 脈衝值（pulse） | 284444 | -284444 | |
- 關閉控制器。
- 將六角圓柱頭螺栓安裝在對應設定角度的孔中，然後鎖緊。
| 型號 | 關節 | 六角圓柱頭螺栓 | 螺栓數量 | 建議扭力 | 强度 |
|---|---|---|---|---|---|
| LS4-C | 1＆2 | M8×10全牙螺絲 | 每側一個 | 13.0 N·m (132.7 kgf cm) | ISO898-1 property class 10.9或12.9同等 |
| LS8-C | 1＆2 | M10×35全牙螺絲 | 每側一個 | 13.0 N·m (132.7 kgf cm) | ISO898-1 property class 10.9或12.9同等 |
- 開啟控制器。
- 設定對應機械性阻擋裝置新位置的脈衝範圍。
請確定將脈衝範圍設定在機械性阻擋裝置範圍的位置內。
<範例：使用LS8-C602S設定關節#1為-110° ～ +110°、關節#2為-110° ～ +110°>
在[命令窗口]中執行下列命令。
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' 設定關節#1的脈衝範圍
>JRANGE 2,-250311, 250311 ' 設定關節#2的脈衝範圍
>RANGE ' 用Range命令檢查設定值
-72817, 728177, -250311, 250311, -245760 ,0, -245760, 245760
用手移動機器人，直到觸及機械性阻擋裝置，並確定操作期間機械機械臂未撞擊任何周邊設備。
以低速操作變更的關節，直到達到最小位置與最大脈衝範圍。請確定機械臂未撞擊機械性阻擋裝置。
（檢查您設定的機械性阻擋裝置位置與動作範圍。）
<範例：使用LS8-C602S設定關節#1為-110° ～ +110°、關節#2為-110° ～ +110°>
在[命令窗口]中執行下列命令。
>MOTOR ON ' 開啟馬達 >POWER LOW ' 進入低功率模式 >SPEED 5 ' 設為低速 >PULSE -72817,0,0,0 ' 移動至關節#1的最小脈衝位置 >PULSE 72817,0,0,0 ' 移動至關節#1的最大脈衝位置 >PULSE 327680,-250311,0,0 ' 移動至關節#2的最小脈衝位置 >PULSE 327680,250311,0,0 ' 移動至關節#2的最大脈衝位置Pulse命令（Go Pulse命令）會同時將所有關節移至指定位置。在考量已變更關節脈衝範圍和其他關節的動作後，請指定安全位置。
在此範例中，進行關節#2的確認時，將關節#1的設定設在動作範圍中心附近的0°位置並動作。（LS4-C時的脈衝值「327680」、LS8-C時的脈衝值「204800」）
若機械臂撞擊機械性阻擋裝置，或在機械臂撞擊機械性阻擋裝置後發生錯誤，請將脈衝範圍重設為較窄的設定值，或在限制範圍內延長機械性阻擋裝置的位置。