数据格式
本项介绍可以从Data节点读取的数据内容以及各数据的格式。一个Data节点包含多个数据块。各数据块由以下多个数据组成。
数据块的内容
可获取的数据内容的对应列表如下所示。下面说明各数据大项目的详细内容。
| 数据类别 | 数据大项目 | 概要 | 1个的大小 | 数量 | 合计字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|
| ENC | ENC_1 | 编码器（第1轴） | 24 | 8 | 192 | 0 |
| ENC_2 | 编码器（第2轴） | 24 | 8 | 192 | 192 | |
| ENC_3 | 编码器（第3轴） | 24 | 8 | 192 | 384 | |
| ENC_4 | 编码器（第4轴） | 24 | 8 | 192 | 576 | |
| ENC_5 | 编码器（第5轴） | 24 | 8 | 192 | 768 | |
| ENC_6 | 编码器（第6轴） | 24 | 8 | 192 | 960 | |
| DRVCMD | DRVCMD_1 | 电流指令（第1轴） | 20 | 8 | 160 | 1152 |
| DRVCMD_2 | 电流指令（第2轴） | 20 | 8 | 160 | 1312 | |
| DRVCMD_3 | 电流指令（第3轴） | 20 | 8 | 160 | 1472 | |
| DRVCMD_4 | 电流指令（第4轴） | 20 | 8 | 160 | 1632 | |
| DRVCMD_5 | 电流指令（第5轴） | 20 | 8 | 160 | 1792 | |
| DRVCMD_6 | 电流指令（第6轴） | 20 | 8 | 160 | 1952 | |
| RT-I/O | RT-I/O | 实时I/O | 16 | 8 | 128 | 2112 |
| STD-I/O | STD-I/O | 标准I/O | 24 | 8 | 192 | 2240 |
| FSENS | FSENS | 力传感器数据 | 72 | 1 | 72 | 2432 |
| PLSCNT | PLSCNT | 脉冲计数器 | 24 | 1 | 24 | 2504 |
| TCP | TCP | 工具前端位置 | 80 | 1 | 80 | 2528 |
| 合计 | 2608 | 2608 | ||||
要点
如果不存在数据，则TIMESTAMP（参考下表）为0。请参阅下表。
ENC的内容
对于机器人的每个轴，分别包含8个ENC数据。按照时间顺序排列这8个数据。以下介绍ENC各数据的格式。
| 数据大项目 | 数据小项目 | 概要 | 1个的大小 | 数据类型 | 数量 | 合计字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ENC_n | TIMESTAMP | 时间戳 每80,000,000为1秒。如果要转换为秒，请除以80,000,000。之后的TIMESTAMP亦同。 起始点为控制器接通电源时或重启时。之后的TIMESTAMP亦同。 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| ENC_POS | 编码器位置信息（脉冲值） | 8 | Int64 | 1 | 8 | 8 | |
| ENC_TMR | 定时器值 （编码器内部的时钟数） | 4 | UInt32 | 1 | 4 | 16 | |
| ENC_TEMP | 温度 (℃) | 1 | SByte | 1 | 1 | 20 |
DRVCMD的内容
对于机器人的每个轴，分别包含8个DRVCMD数据。按照时间顺序排列这8个数据。以下介绍DRVCMD各数据的格式。
| 数据大项目 | 数据小项目 | 概要 | 1个的大小 | 数据类型 | 数量 | 合计字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| DRVCMD_n | TIMESTAMP | 时间戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| RESERVE | 预约 | 2 | Byte | 1 | 2 | 8 | |
| IDREF | D轴电流指令值 | 2 | Int16 | 1 | 2 | 10 | |
| IQREF | Q轴电流指令值 | 2 | Int16 | 1 | 2 | 12 | |
| EANGLE | 电角度 *将360deg作为65536时的角度。 | 2 | Uint16 | 1 | 2 | 14 | |
| VEL | 速度 | 2 | Int16 | 1 | 2 | 16 | |
| RESERVE | 预约 | 2 | Int16 | 2 | 2 | 18 |
RT-I/O的内容
每项数据包含8个RT-I/O数据。按照时间顺序排列这8个数据。以下介绍RT-I/O各数据的格式。
| 数据大项目 | 数据小项目 | 概要 | 1个的大小 | 数据类型 | 数量 | 合计字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| RT-I/O | TIMESTAMP | 时间戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| RTIO_IN | 实时输入 低4位为标准R-I/O输入。 | 1 | Byte | 1 | 1 | 8 | |
| RESERVE | 预约 | 3 | - | 1 | 3 | 9 | |
| RTIO_OUT | 实时输出 低4位为标准R-I/O输出。 | 1 | Byte | 1 | 1 | 12 | |
| RESERVE | 预约 | 3 | - | 1 | 3 | 13 |
STD-I/O的内容
每项数据包含8个STD-I/O数据。按照时间顺序排列这8个数据。以下介绍STD-I/O各数据的格式。
| 数据大项目 | 数据小项目 | 概要 | 1个的大小 | 数据类型 | 数量 | 合计字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| STD-I/O | TIMESTAMP | 时间戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| RESERVE | 预约 | 8 | UInt32 | 1 | 8 | 8 | |
| STDIO_IN | 标准输入 低位3字节为标准输入。 | 4 | UInt32 | 1 | 4 | 16 | |
| STDIO_OUT | 标准输出 低位2字节为标准输出。 | 4 | Uint32 | 1 | 4 | 20 |
FSENS的内容
每项数据包含1个FSENS数据。以下介绍FSENS的格式。
| 数据大项目 | 数据小项目 | 概要 | 1个的大小 | 数据类型 | 数量 | 合计字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| FSENS | TIMESTAMP | 时间戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| RESERVE | 预约区 | 4 | - | 1 | 4 | 8 | |
| FSENS_RESP_6D_DATA | 力传感器数据 详情请参阅下表。 | 18 | - | 1 | 18 | 12 | |
| RESERVE | 预约区 | 2 | - | 1 | 2 | 30 | |
| FSENS_RESP_16D_DATA | 力传感器数据 详情请参阅下表。 | 40 | - | 1 | 40 | 32 |
以下介绍上表中FSENS_RESP_6D_DATA数据的详细内容。请注意Index的单位是位。
| 数据小项目 | 数据项目 | 概要 | 大小（位） | Index（位） |
|---|---|---|---|---|
| FSENS_RESP_6D_DATA | Fx_2_17 | 力坐标系中各轴的传感器数据 (g) 中第2位至第17位的数据 | 16 | 0 |
| Fy_2_17 | 16 | 16 | ||
| Fz_2_17 | 16 | 32 | ||
| Mx_2_17 | 16 | 48 | ||
| My_2_17 | 16 | 64 | ||
| Mz_2_17 | 16 | 80 | ||
| Fx_0_1 | 力坐标系中各轴的传感器数据 (g) 中第0位至第1位的数据 | 2 | 96 | |
| Fy_0_1 | 2 | 98 | ||
| Fz_0_1 | 2 | 100 | ||
| RESERVE | 预约 | 2 | 102 | |
| Mx_0_1 | 力坐标系中各轴的传感器数据 (g) 中第0位至第1位的数据 | 2 | 104 | |
| My_0_1 | 2 | 106 | ||
| Mz_0_1 | 2 | 108 | ||
| RESERVE | 预约 | 2 | 110 | |
| Temperature_0_15 | 温度 (℃) | 16 | 112 | |
| RESERVE | 预约 | 16 | 128 |
以下介绍上表中FSENS_RESP_16D_DATA数据的详细内容。请注意Index的单位是位。
| 数据小项目 | 数据项目 | 概要 | 大小（位） | Index（位） |
|---|---|---|---|---|
| FSENS_RESP_16D_DATA | Xa_2_17 | 元件输出 (g)第2位至第17位的数据 Z和T为固定值0 | 16 | 0 |
| Ya_2_17 | 16 | 16 | ||
| Za_2_17 | 16 | 32 | ||
| Ta_2_17 | 16 | 48 | ||
| Xa_0_1 | 元件输出 (g)第0位至第1位的数据 Z和T为固定值0 | 2 | 64 | |
| Ya_0_1 | 2 | 66 | ||
| Za_0_1 | 2 | 68 | ||
| Ta_0_1 | 2 | 70 | ||
| Xb_2_17 | 元件输出 (g)第2位至第17位的数据 Z和T为固定值0 | 16 | 72 | |
| Yb_2_17 | 16 | 88 | ||
| Zb_2_17 | 16 | 104 | ||
| Tb_2_17 | 16 | 120 | ||
| Xb_0_1 | 元件输出 (g)第0位至第1位的数据 Z和T为固定值0 | 2 | 136 | |
| Yb_0_1 | 2 | 138 | ||
| Zb_0_1 | 2 | 140 | ||
| Tb_0_1 | 2 | 142 | ||
| Xc_2_17 | 元件输出 (g)第2位至第17位的数据 Z和T为固定值0 | 16 | 144 | |
| Yc_2_17 | 16 | 160 | ||
| Zc_2_17 | 16 | 176 | ||
| Tc_2_17 | 16 | 192 | ||
| Xc_0_1 | 元件输出 (g)第0位至第1位的数据 Z和T为固定值0 | 2 | 208 | |
| Yc_0_1 | 2 | 210 | ||
| Zc_0_1 | 2 | 212 | ||
| Tc_0_1 | 2 | 214 | ||
| Xd_2_17 | 元件输出 (g)第2位至第17位的数据 Z和T为固定值0 | 16 | 216 | |
| Yd_2_17 | 16 | 232 | ||
| Zd_2_17 | 16 | 248 | ||
| Td_2_17 | 16 | 264 | ||
| Xd_0_1 | 元件输出 (g)第0位至第1位的数据 Z和T为固定值0 | 2 | 280 | |
| Yd_0_1 | 2 | 282 | ||
| Zd_0_1 | 2 | 284 | ||
| Td_0_1 | 2 | 286 | ||
| Temperature_0_15 | 温度(℃) | 16 | 288 | |
| RESERVE | 预约 | 16 | 304 |
PLSCNT的内容
每项数据包含1个PLSCNT数据。以下介绍PLSCNT的格式。
| 数据大项目 | 数据小项目 | 概要 | 1个的大小 | 数据类型 | 数量 | 合计字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| PLSCNT | TIMESTAMP | 时间戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| PLSCNT1_NOW | 当前的脉冲计数器值 | 4 | Byte | 1 | 4 | 8 | |
| PLSCNT1_LATCH | 闩锁的脉冲计数器值 | 4 | Byte | 1 | 4 | 12 | |
| PLSCNT2_NOW | 当前的脉冲计数器值 | 4 | Byte | 1 | 4 | 16 | |
| PLSCNT2_LATCH | 闩锁的脉冲计数器值 | 4 | Byte | 1 | 4 | 20 |
TCP的内容
每项数据包含1个TCP数据。以下介绍TCP的格式。
| 数据大项目 | 数据小项目 | 概要 | 1个的大小 | 数据类型 | 数量 | 合计字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| TCP | TIMESTAMP | 时间戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| X | 机器人工具前端位置的X分量 | 8 | Double | 1 | 8 | 8 | |
| Y | 机器人工具前端位置的Y分量 | 8 | Double | 1 | 8 | 16 | |
| Z | 机器人工具前端位置的Z分量 | 8 | Double | 1 | 8 | 24 | |
| U | 机器人工具前端位置的U分量 | 8 | Double | 1 | 8 | 32 | |
| V | 机器人工具前端位置的V分量 | 8 | Double | 1 | 8 | 40 | |
| W | 机器人工具前端位置的W分量 | 8 | Double | 1 | 8 | 48 | |
| R | 机器人工具前端位置的R分量 | 8 | Double | 1 | 8 | 56 | |
| S | 机器人工具前端位置的S分量 | 8 | Double | 1 | 8 | 64 | |
| T | 机器人工具前端位置的T分量 | 8 | Double | 1 | 8 | 72 |