数据格式
本节将介绍可以从Data节点读取的数据格式。
以下内容将被添加至页眉、数据部分和页脚。有关下表内容以外各数据的详细说明，请参阅以下手册中的RecordStart属性。
- 《Epson RC+ 选件 Force Guide》
- 《SPEL+ 语言参考》
| 数据名称 | 说明 |
|---|---|
| OPC UA CommonTag | 用于识别页眉、数据部分及页脚。各值的含义如下所示。 值：含义 1：页眉 2：数据部分 4：页脚 |
| OPCUACommonVer | 数据格式的版本。 1：控制器固件版本8.0.0.xx以下 2：控制器固件版本8.0.0.xx或更高版本 |
| OPCUACommonID | 每次开始RecordStart时都被递增。通过查看此ID，可确认页眉、数据部分和页眉之间的对应关系。 |
| OPCUACommonRsv | 预约 |
| OPCUADataType | 用于数据部分的值。DataType的值被输入于此。 |
| OPCUADataRsv | 预约 |
标头内容
标头的内容因控制器固件版本而异。控制器固件版本与可获取的数据内容的对应列表如下所示。
为控制器固件版本8.0.0.xx以下时
| 数据类型 | 数据项目 | 概要 | 类型 | 单个尺寸 | 数量 | 总字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用页眉标签 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 通用页眉版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| OPCUACommonID | OPC UA通用页眉数据ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA 通用页眉 Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | |
| Common | PacketVersion | 数据包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 6 |
| Common | PacketType | 数据包类型(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 7 |
| Channel | Channel | 数据输出信道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 8 |
| Mode | Mode | 记录模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 9 |
| Start Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 10 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 | |
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 | |
| Hour | 小时 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 14 | |
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 15 | |
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 16 | |
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 1 | 2 | 17 | |
| Duration | Duration | 测量时间 | float | 4 | 1 | 4 | 19 |
| Interval | Interval | 测量间隔 | float | 4 | 1 | 4 | 23 |
| Robot No | RobotNo | 机器人编号 | short | 2 | 1 | 2 | 27 |
| Robot Name | RobotNameLength | RobotName字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 29 |
| RobotName | 机器人名称 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 30 | |
| Sensor No | SensorNo | 传感器编号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 62 |
| Sensor Serial | SensorSerialLength | SensorSerial字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 63 |
| SensorSerial | 力觉传感器序列号 | BYTE | 1 | 10 | 10 | 64 | |
| Sensor Label | SensorLabelLength | SensorLabel字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 74 |
| SensorLabel | 力传感器标签 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 75 | |
| FM No | FMNo | 力监视器对象编号 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| FM Label | FMLabelLength | FMLabel字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 109 |
| FMLabel | 力觉监视器对象标签 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 110 | |
| FCS No | FCSNo | 力觉坐标系对象编号 | short | 2 | 1 | 2 | 142 |
| FCS Label | FCSLabelLength | FCSLabel字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 144 |
| FCSLabel | 力觉坐标系对象标签 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 145 | |
| Output FileName | FileNameLength | FileName字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 177 |
| FileName | 通过RecordStart指定的文件名称 | BYTE | 1 | 64 | 64 | 178 | |
| Seq No | SeqNo | 序列号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 242 |
| Seq Name | SeqNameLength | SeqName字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 243 |
| SeqName | 序列名称 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 244 | |
| Force Name | ForceNameLength | ForceName字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 276 |
| ForceName | 力文件的名称 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 277 | |
| RobotLocal | RobotLocal | 力监视器对象的RobotLocal | BYTE | 1 | 1 | 1 | 309 |
| 合计 | 310 | 310 | |||||
为控制器固件版本8.0.0.xx或更高版本时
| 数据类型 | 数据项目 | 概要 | 类型 | 单个尺寸 | 数量 | 总字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用页眉标签 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 通用页眉版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| OPCUACommonID | OPC UA通用页眉数据ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA 通用页眉 Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | |
| Common | PacketVersion | 数据包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 6 |
| Common | PacketType | 数据包类型(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 7 |
| Channel | Channel | 数据输出信道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 8 |
| Mode | Mode | 记录模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 9 |
| Start Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 10 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 | |
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 | |
| Hour | 小时 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 14 | |
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 15 | |
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 16 | |
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 1 | 2 | 17 | |
| Duration | Duration | 测量时间 | float | 4 | 1 | 4 | 19 |
| Interval | Interval | 测量间隔 | float | 4 | 1 | 4 | 23 |
| Robot No | RobotNo | 机器人编号 | short | 2 | 1 | 2 | 27 |
| Robot Name | RobotNameLength | RobotName字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 29 |
| RobotName | 机器人名称 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 30 | |
| Sensor No | SensorNo | 传感器编号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 62 |
| Sensor Serial | SensorSerialLength | SensorSerial字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 63 |
| SensorSerial | 力觉传感器序列号 | BYTE | 1 | 10 | 10 | 64 | |
| Sensor Label | SensorLabelLength | SensorLabel字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 74 |
| SensorLabel | 力传感器标签 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 75 | |
| FM No | FMNo | 力监视器对象编号 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| FM Label | FMLabelLength | FMLabel字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 109 |
| FMLabel | 力觉监视器对象标签 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 110 | |
| FCS No | FCSNo | 力觉坐标系对象编号 | short | 2 | 1 | 2 | 142 |
| FCS Label | FCSLabelLength | FCSLabel字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 144 |
| FCSLabel | 力觉坐标系对象标签 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 145 | |
| Output FileName | FileNameLength | FileName字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 177 |
| FileName | 通过RecordStart指定的文件名称 | BYTE | 1 | 64 | 64 | 178 | |
| Seq No | SeqNo | 序列号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 242 |
| Seq Name | SeqNameLength | SeqName字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 243 |
| SeqName | 序列名称 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 244 | |
| Force Name | ForceNameLength | ForceName字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 276 |
| ForceName | 力文件的名称 | BYTE | 1 | 2 | 32 | 277 | |
| RobotLocal | RobotLocal | 力监视器对象的RobotLocal | BYTE | 1 | 1 | 1 | 309 |
| RecordStartTime | RecordStartTime | RecordStart时的TimeStamp | UInt64 | 8 | 1 | 8 | 310 |
| 用于与机器人控制信息数据同步 | |||||||
| 合计 | 318 | 318 | |||||
数据部分的内容
数据部分的内容因DataType的设置而异。DataType的值与可获取的数据内容之间的对应关系如下所示。
DataType=0时
| 要获取的数据 | 数据类型 | 数据项目 | 概要 | 类型 | 单个尺寸 | 数量 | 总字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用页眉标签 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 通用页眉版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA通用页眉数据ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA 通用页眉 Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA数据页眉 数据类型 | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA数据页眉Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | 数据包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | 数据包类型(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | 数据输出信道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 记录模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | 数据的连号 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 测量开始后经过的时间 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| ✓ | Force | Fx | 力坐标系中各轴的传感器值、合成力和合成扭矩 | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| Fy | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| Fz | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| Tx | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| Ty | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| Tz | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| Fmag | 4 | 1 | 4 | 46 | ||||
| Tmag | 4 | 1 | 4 | 50 | ||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | 包括机器人位置控制和力控制的命令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 54 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 58 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 62 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 66 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 70 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 74 | ||||
| ✓ | RefPos | RefPos(X) | 仅限于机器人位置控制的命令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 78 |
| RefPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 82 | ||||
| RefPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 86 | ||||
| RefPos(U) | 4 | 1 | 4 | 90 | ||||
| RefPos(V) | 4 | 1 | 4 | 94 | ||||
| RefPos(W) | 4 | 1 | 4 | 98 | ||||
| ✓ | Diff | Diff(X) | 利用力控制功能的校正量 | float | 4 | 1 | 4 | 102 |
| Diff(Y) | 4 | 1 | 4 | 106 | ||||
| Diff(Z) | 4 | 1 | 4 | 110 | ||||
| ✓ | TCPSpeed | TCPSpeed | Base坐标系中的工具前端速度 | float | 4 | 1 | 4 | 114 |
| TCPSpeed(X) | Base坐标系中工具前端速度的各轴方向的分量 | float | 4 | 1 | 4 | 118 | ||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 1 | 4 | 122 | ||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 1 | 4 | 126 | ||||
| ✓ | Joint | Joint(J1) | 机器人各关节的角度 | float | 4 | 1 | 4 | 130 |
| Joint(J2) | 4 | 1 | 4 | 134 | ||||
| Joint(J3) | 4 | 1 | 4 | 138 | ||||
| Joint(J4) | 4 | 1 | 4 | 142 | ||||
| Joint(J5) | 4 | 1 | 4 | 146 | ||||
| Joint(J6) | 4 | 1 | 4 | 150 | ||||
| ✓ | OLRate | OLRate(J1) | 机器人的各关节的过载率 以0～200显示过载率。为了匹配SPEL+的OLRate命令和单位，请将此值除以100。 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 154 |
| OLRate(J2) | 1 | 1 | 1 | 155 | ||||
| OLRate(J3) | 1 | 1 | 1 | 156 | ||||
| OLRate(J4) | 1 | 1 | 1 | 157 | ||||
| OLRate(J5) | 1 | 1 | 1 | 158 | ||||
| OLRate(J6) | 1 | 1 | 1 | 159 | ||||
| ✓ | FCOn | FCOn | 力控制功能的执行状态 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 160 |
| ✓ | StepID | StepID | 通过StepID属性设置的值 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 161 |
| ✓ | Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 165 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 167 | ||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 168 | ||
| Hour | 小时 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 169 | ||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 170 | ||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 171 | ||
| MiliSecond | 毫秒 | short | 2 | 1 | 2 | 172 | ||
| ✓ | Seq No | SeqNo | 序列号未执行时固定为0 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 174 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | 对象编号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 175 |
| ✓ | FM No | FMNo | 力监视器对象编号 | short | 2 | 1 | 2 | 176 |
| 合计 | 178 | 178 | ||||||
DataType=1时
| 要获取的数据 | 数据类型 | 数据项目 | 概要 | 类型 | 单个尺寸 | 数量 | 总字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用页眉标签 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 通用页眉版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA通用页眉数据ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA 通用页眉 Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA数据页眉 数据类型 | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA数据页眉Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | 数据包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | 数据包类型(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | 数据输出信道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 记录模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | 数据的连号 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 测量开始后经过的时间 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| Force | Fx | 力坐标系中各轴的传感器值、合成力和合成扭矩 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Fy | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tx | 4 | 0 | 0 | |||||
| Ty | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | 包括机器人位置控制和力控制的命令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| RefPos | RefPos(X) | 仅限于机器人位置控制的命令位置 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| RefPos(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(U) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(V) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(W) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff | Diff(X) | 利用力控制功能的校正量 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Diff(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| ✓ | TCPSpeed | TCPSpeed | Base坐标系中的工具前端速度 | float | 4 | 1 | 4 | 46 |
| TCPSpeed(X) | Base坐标系中工具前端速度的各轴方向的分量 | float | 4 | 1 | 4 | 50 | ||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 1 | 4 | 54 | ||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 1 | 4 | 58 | ||||
| ✓ | Joint | Joint(J1) | 机器人各关节的角度 | float | 4 | 1 | 4 | 62 |
| Joint(J2) | 4 | 1 | 4 | 66 | ||||
| Joint(J3) | 4 | 1 | 4 | 70 | ||||
| Joint(J4) | 4 | 1 | 4 | 74 | ||||
| Joint(J5) | 4 | 1 | 4 | 78 | ||||
| Joint(J6) | 4 | 1 | 4 | 82 | ||||
| ✓ | OLRate | OLRate(J1) | 机器人的各关节的过载率 以0～200显示过载率。为了匹配SPEL+的OLRate命令和单位，请将此值除以100。 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 86 |
| OLRate(J2) | 1 | 1 | 1 | 87 | ||||
| OLRate(J3) | 1 | 1 | 1 | 88 | ||||
| OLRate(J4) | 1 | 1 | 1 | 89 | ||||
| OLRate(J5) | 1 | 1 | 1 | 90 | ||||
| OLRate(J6) | 1 | 1 | 1 | 91 | ||||
| FCOn | FCOn | 力控制功能的执行状态 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| ✓ | StepID | StepID | 通过StepID属性设置的值 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 92 |
| ✓ | Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 96 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 98 | ||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 99 | ||
| Hour | 小时 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 100 | ||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 101 | ||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 102 | ||
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 1 | 2 | 103 | ||
| ✓ | Seq No | SeqNo | 序列号未执行时固定为0 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 105 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | 对象编号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 106 |
| ✓ | FM No | FMNo | 力监视器对象编号 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| 合计 | 109 | 109 | ||||||
DataType=2时
| 要获取的数据 | 数据类型 | 数据项目 | 概要 | 类型 | 单个尺寸 | 数量 | 总字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用页眉标签 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 通用页眉版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA通用页眉数据ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA 通用页眉 Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA数据页眉 数据类型 | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA数据页眉Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | 数据包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | 数据包类型(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | 数据输出信道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 记录模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | 数据的连号 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 测量开始后经过的时间 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| ✓ | Force | Fx | 力坐标系中各轴的传感器值、合成力和合成扭矩 | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| Fy | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| Fz | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| Tx | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| Ty | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| Tz | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| Fmag | 4 | 1 | 4 | 46 | ||||
| Tmag | 4 | 1 | 4 | 50 | ||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | 包括机器人位置控制和力控制的命令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 54 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 58 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 62 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 66 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 70 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 74 | ||||
| RefPos | RefPos(X) | 仅限于机器人位置控制的命令位置 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| RefPos(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(U) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(V) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(W) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff | Diff(X) | 利用力控制功能的校正量 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Diff(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed | TCPSpeed | Base坐标系中的工具前端速度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| TCPSpeed(X) | Base坐标系中工具前端速度的各轴方向的分量 | float | 4 | 0 | 0 | |||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint | Joint(J1) | 机器人各关节的角度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Joint(J2) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J3) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J4) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J5) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J6) | 4 | 0 | 0 | |||||
| OLRate | OLRate(J1) | 机器人的各关节的过载率 以0～200显示过载率。为了匹配SPEL+的OLRate命令和单位，请将此值除以100。 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| OLRate(J2) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J3) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J4) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J5) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J6) | 1 | 0 | 0 | |||||
| FCOn | FCOn | 力控制功能的执行状态 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| ✓ | StepID | StepID | 通过StepID属性设置的值 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 78 |
| Time | Year | 年 | short | 2 | 0 | 0 | ||
| Month | 月 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Hour | 小时 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 0 | 0 | |||
| ✓ | Seq No | SeqNo | 序列号未执行时固定为0 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 82 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | 对象编号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 83 |
| ✓ | FM No | FMNo | 力监视器对象编号 | short | 2 | 1 | 2 | 84 |
| 合计 | 86 | 86 | ||||||
DataType=3时
| 要获取的数据 | 数据类型 | 数据项目 | 概要 | 类型 | 单个尺寸 | 数量 | 总字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用页眉标签 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 通用页眉版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA通用页眉数据ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA 通用页眉 Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA数据页眉 数据类型 | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA数据页眉Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | 数据包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | 数据包类型(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | 数据输出信道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 记录模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | 数据的连号 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 测量开始后经过的时间 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| Force | Fx | 力坐标系中各轴的传感器值、合成力和合成扭矩 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Fy | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tx | 4 | 0 | 0 | |||||
| Ty | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | 包括机器人位置控制和力控制的命令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| RefPos | RefPos(X) | 仅限于机器人位置控制的命令位置 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| RefPos(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(U) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(V) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(W) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff | Diff(X) | 利用力控制功能的校正量 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Diff(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed | TCPSpeed | Base坐标系中的工具前端速度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| TCPSpeed(X) | Base坐标系中工具前端速度的各轴方向的分量 | float | 4 | 0 | 0 | |||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint | Joint(J1) | 机器人各关节的角度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Joint(J2) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J3) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J4) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J5) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J6) | 4 | 0 | 0 | |||||
| OLRate | OLRate(J1) | 机器人的各关节的过载率 以0～200显示过载率。为了匹配SPEL+的OLRate命令和单位，请将此值除以100。 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| OLRate(J2) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J3) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J4) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J5) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J6) | 1 | 0 | 0 | |||||
| FCOn | FCOn | 力控制功能的执行状态 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| ✓ | StepID | StepID | 通过StepID属性设置的值 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 46 |
| Time | Year | 年 | short | 2 | 0 | 0 | ||
| Month | 月 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Hour | 小时 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 0 | 0 | |||
| ✓ | Seq No | SeqNo | 序列号未执行时固定为0 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 50 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | 对象编号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 51 |
| ✓ | FM No | FMNo | 力监视器对象编号 | short | 2 | 1 | 2 | 52 |
| 合计 | 54 | 54 | ||||||
页脚内容
| 数据类型 | 数据项目 | 概要 | 类型 | 单个尺寸 | 数量 | 总字节数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用页眉标签 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 通用页眉版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA通用页眉数据ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA 通用页眉 Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | |
| Common | PacketVersion | 数据包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 6 |
| Common | PacketType | 数据包类型(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 7 |
| Channel | Channel | 数据输出信道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 8 |
| Mode | Mode | 记录模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 9 |
| End Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 10 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 | |
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 | |
| Hour | 小时 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 14 | |
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 15 | |
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 16 | |
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 1 | 2 | 17 | |
| Duration | Duration | 测量时间 | float | 4 | 1 | 4 | 19 |
| Interval | Interval | 测量间隔 | float | 4 | 1 | 4 | 23 |
| Robot No | RobotNo | 机器人编号 | short | 2 | 1 | 2 | 27 |
| Robot Name | RobotNameLength | RobotName字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 29 |
| RobotName | 机器人名称 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 30 | |
| Sensor No | SensorNo | 传感器编号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 62 |
| Sensor Serial | SensorSerialLength | SensorSerial字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 63 |
| SensorSerial | 力觉传感器序列号 | BYTE | 1 | 10 | 10 | 64 | |
| Sensor Label | SensorLabelLength | SensorLabel字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 74 |
| SensorLabel | 力传感器标签 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 75 | |
| FM No | FMNo | 力监视器对象编号 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| FM Label | FMLabelLength | FMLabel字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 109 |
| FMLabel | 力觉监视器对象标签 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 110 | |
| FCS No | FCSNo | 力觉坐标系对象编号 | short | 2 | 1 | 2 | 142 |
| FCS Label | FCSLabelLength | FCSLabel字符数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 144 |
| FCSLabel | 力觉坐标系对象标签 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 145 | |
| End Condition | EndCondition | 结束条件 0: Duration elapsed 1: End executed property 2: Stop requested 4: Build executed 7: Task ended -1: Error occurred | BYTE | 1 | 1 | 1 | 177 |
| Error No | ErrorNo | 错误编号 | short | 2 | 1 | 2 | 178 |
| Seq No | SeqNo | 序列号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 180 |
| Reserve | 预约 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 181 | |
| 合计 | 182 | 182 | |||||