データのフォーマット
本項ではDataノードから読み取れるデータのフォーマットを説明します。
下表の内容は、ヘッダー, データ部, フッターに追加されます。下表の内容以外の各データの詳細は、以下のマニュアルのRecordStartプロパティを参照してください。
- "Epson RC+ オプション Force Guide"
- "SPEL+ ランゲージリファレンス"
| データ名 | 説明 |
|---|---|
| OPC UA CommonTag | ヘッダー, データ部, フッターの判別に利用します。各値の持つ意味は以下の通りです。 値: 意味 1: ヘッダー 2: データ部 4: フッター |
| OPCUACommonVer | データフォーマットのバージョンです。 1: コントローラーファームウェアバージョン8.0.0.xx未満 2: コントローラーファームウェアバージョン8.0.0.xx以降 |
| OPCUACommonID | RecordStartを開始するごとにインクリメントされます。本IDを見ることで、ヘッダー, データ部, フッターの対応関係を確認することが可能です。 |
| OPCUACommonRsv | 予約 |
| OPCUADataType | データ部用の値です。DataTypeの値が入ります。 |
| OPCUADataRsv | 予約 |
ヘッダーの内容
ヘッダーの内容は、コントローラーファームウェアバージョンによって異なります。コントローラーファームウェアバージョンと取得できるデータ内容の対応一覧表を以下に示します。
コントローラーファームウェアバージョン8.0.0.xx未満の場合:
| データカテゴリ | データ項目 | 概要 | 型 | 1個のサイズ | 個数 | 合計バイト数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA 共通ヘッダー タグ | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 共通ヘッダー バージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| OPCUACommonID | OPC UA 共通ヘッダー データのID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA 共通ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | |
| Common | PacketVersion | パケットのバージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 6 |
| Common | PacketType | パケットの種類 (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 7 |
| Channel | Channel | データ出力チャネル | BYTE | 1 | 1 | 1 | 8 |
| Mode | Mode | 記録モード (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 9 |
| Start Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 10 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 | |
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 | |
| Hour | 時間 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 14 | |
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 15 | |
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 16 | |
| MilliSecond | ミリ秒 | short | 2 | 1 | 2 | 17 | |
| Duration | Duration | 測定時間 | float | 4 | 1 | 4 | 19 |
| Interval | Interval | 測定間隔 | float | 4 | 1 | 4 | 23 |
| Robot No | RobotNo | ロボット番号 | short | 2 | 1 | 2 | 27 |
| Robot Name | RobotNameLength | RobotNameの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 29 |
| RobotName | ロボットの名前 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 30 | |
| Sensor No | SensorNo | センサー番号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 62 |
| Sensor Serial | SensorSerialLength | SensorSerialの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 63 |
| SensorSerial | 力覚センサーのシリアル番号 | BYTE | 1 | 10 | 10 | 64 | |
| Sensor Label | SensorLabelLength | SensorLabel文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 74 |
| SensorLabel | 力覚センサーのラベル | BYTE | 1 | 32 | 32 | 75 | |
| FM No | FMNo | フォースモニターオブジェクトの番号 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| FM Label | FMLabelLength | FMLabelの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 109 |
| FMLabel | フォースモニターオブジェクトのラベル | BYTE | 1 | 32 | 32 | 110 | |
| FCS No | FCSNo | フォース座標系オブジェクトの番号 | short | 2 | 1 | 2 | 142 |
| FCS Label | FCSLabelLength | FCSLabelの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 144 |
| FCSLabel | フォース座標系オブジェクトのラベル | BYTE | 1 | 32 | 32 | 145 | |
| Output FileName | FileNameLength | FileNameの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 177 |
| FileName | RecordStartで指定したファイル名 | BYTE | 1 | 64 | 64 | 178 | |
| Seq No | SeqNo | シーケンス番号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 242 |
| Seq Name | SeqNameLength | SeqNameの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 243 |
| SeqName | シーケンスの名前 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 244 | |
| Force Name | ForceNameLength | ForceNameの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 276 |
| ForceName | フォースファイルの名前 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 277 | |
| RobotLocal | RobotLocal | フォースモニターオブジェクトのRobotLocal | BYTE | 1 | 1 | 1 | 309 |
| 合計 | 310 | 310 | |||||
コントローラーファームウェアバージョン8.0.0.xx以降の場合:
| データカテゴリ | データ項目 | 概要 | 型 | 1個のサイズ | 個数 | 合計バイト数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA 共通ヘッダー タグ | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 共通ヘッダー バージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| OPCUACommonID | OPC UA 共通ヘッダー データのID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA 共通ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | |
| Common | PacketVersion | パケットのバージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 6 |
| Common | PacketType | パケットの種類 (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 7 |
| Channel | Channel | データ出力チャネル | BYTE | 1 | 1 | 1 | 8 |
| Mode | Mode | 記録モード (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 9 |
| Start Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 10 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 | |
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 | |
| Hour | 時間 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 14 | |
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 15 | |
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 16 | |
| MilliSecond | ミリ秒 | short | 2 | 1 | 2 | 17 | |
| Duration | Duration | 測定時間 | float | 4 | 1 | 4 | 19 |
| Interval | Interval | 測定間隔 | float | 4 | 1 | 4 | 23 |
| Robot No | RobotNo | ロボット番号 | short | 2 | 1 | 2 | 27 |
| Robot Name | RobotNameLength | RobotNameの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 29 |
| RobotName | ロボットの名前 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 30 | |
| Sensor No | SensorNo | センサー番号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 62 |
| Sensor Serial | SensorSerialLength | SensorSerialの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 63 |
| SensorSerial | 力覚センサーのシリアル番号 | BYTE | 1 | 10 | 10 | 64 | |
| Sensor Label | SensorLabelLength | SensorLabel文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 74 |
| SensorLabel | 力覚センサーのラベル | BYTE | 1 | 32 | 32 | 75 | |
| FM No | FMNo | フォースモニターオブジェクトの番号 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| FM Label | FMLabelLength | FMLabelの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 109 |
| FMLabel | フォースモニターオブジェクトのラベル | BYTE | 1 | 32 | 32 | 110 | |
| FCS No | FCSNo | フォース座標系オブジェクトの番号 | short | 2 | 1 | 2 | 142 |
| FCS Label | FCSLabelLength | FCSLabelの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 144 |
| FCSLabel | フォース座標系オブジェクトのラベル | BYTE | 1 | 32 | 32 | 145 | |
| Output FileName | FileNameLength | FileNameの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 177 |
| FileName | RecordStartで指定したファイル名 | BYTE | 1 | 64 | 64 | 178 | |
| Seq No | SeqNo | シーケンス番号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 242 |
| Seq Name | SeqNameLength | SeqNameの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 243 |
| SeqName | シーケンスの名前 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 244 | |
| Force Name | ForceNameLength | ForceNameの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 276 |
| ForceName | フォースファイルの名前 | BYTE | 1 | 2 | 32 | 277 | |
| RobotLocal | RobotLocal | フォースモニターオブジェクトのRobotLocal | BYTE | 1 | 1 | 1 | 309 |
| RecordStartTime | RecordStartTime | RecordStart時のTimeStamp | UInt64 | 8 | 1 | 8 | 310 |
| ロボット制御情報データとの同期用 | |||||||
| 合計 | 318 | 318 | |||||
データ部の内容
データ部の内容は、DataTypeの設定に応じて異なります。以下にDataTypeの値と取得できるデータ内容の対応一覧表を示します。
DataType=0の場合:
| 取得するデータ | データカテゴリ | データ項目 | 概要 | 型 | 1個のサイズ | 個数 | 合計バイト数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA 共通ヘッダー タグ | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 共通ヘッダー バージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA 共通ヘッダー データのID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA 共通ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA データ用ヘッダー データタイプ | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA データ用ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | パケットのバージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | パケットの種類 (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | データ出力チャネル | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 記録モード (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | データの通し番号 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 測定開始からの経過時間 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| ✓ | Force | Fx | フォース座標系における各軸のセンサー値, 合成力, 合成トルク | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| Fy | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| Fz | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| Tx | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| Ty | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| Tz | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| Fmag | 4 | 1 | 4 | 46 | ||||
| Tmag | 4 | 1 | 4 | 50 | ||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | ロボットの位置制御と力制御を含む指令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 54 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 58 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 62 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 66 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 70 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 74 | ||||
| ✓ | RefPos | RefPos(X) | ロボットの位置制御のみの指令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 78 |
| RefPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 82 | ||||
| RefPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 86 | ||||
| RefPos(U) | 4 | 1 | 4 | 90 | ||||
| RefPos(V) | 4 | 1 | 4 | 94 | ||||
| RefPos(W) | 4 | 1 | 4 | 98 | ||||
| ✓ | Diff | Diff(X) | 力制御機能による補正量 | float | 4 | 1 | 4 | 102 |
| Diff(Y) | 4 | 1 | 4 | 106 | ||||
| Diff(Z) | 4 | 1 | 4 | 110 | ||||
| ✓ | TCPSpeed | TCPSpeed | ベース座標系におけるツール先端速度 | float | 4 | 1 | 4 | 114 |
| TCPSpeed(X) | ベース座標系におけるツール先端速度の各軸方向の成分 | float | 4 | 1 | 4 | 118 | ||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 1 | 4 | 122 | ||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 1 | 4 | 126 | ||||
| ✓ | Joint | Joint(J1) | ロボットの各関節の角度 | float | 4 | 1 | 4 | 130 |
| Joint(J2) | 4 | 1 | 4 | 134 | ||||
| Joint(J3) | 4 | 1 | 4 | 138 | ||||
| Joint(J4) | 4 | 1 | 4 | 142 | ||||
| Joint(J5) | 4 | 1 | 4 | 146 | ||||
| Joint(J6) | 4 | 1 | 4 | 150 | ||||
| ✓ | OLRate | OLRate(J1) | ロボットの各関節の過負荷率 過負荷率を0～200で表します。SPEL+のOLRateコマンドと単位を合わせるには、本値を100で割ってください。 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 154 |
| OLRate(J2) | 1 | 1 | 1 | 155 | ||||
| OLRate(J3) | 1 | 1 | 1 | 156 | ||||
| OLRate(J4) | 1 | 1 | 1 | 157 | ||||
| OLRate(J5) | 1 | 1 | 1 | 158 | ||||
| OLRate(J6) | 1 | 1 | 1 | 159 | ||||
| ✓ | FCOn | FCOn | 力制御機能の実行状態 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 160 |
| ✓ | StepID | StepID | StepIDプロパティで設定した値 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 161 |
| ✓ | Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 165 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 167 | ||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 168 | ||
| Hour | 時間 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 169 | ||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 170 | ||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 171 | ||
| MiliSecond | ミリ秒 | short | 2 | 1 | 2 | 172 | ||
| ✓ | Seq No | SeqNo | シーケンス番号 未実行中は0固定 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 174 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | オブジェクト番号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 175 |
| ✓ | FM No | FMNo | フォースモニターオブジェクトの番号 | short | 2 | 1 | 2 | 176 |
| 合計 | 178 | 178 | ||||||
DataType=1の場合:
| 取得するデータ | データカテゴリ | データ項目 | 概要 | 型 | 1個のサイズ | 個数 | 合計バイト数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA 共通ヘッダー タグ | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 共通ヘッダー バージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA 共通ヘッダー データのID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA 共通ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA データ用ヘッダー データタイプ | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA データ用ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | パケットのバージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | パケットの種類 (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | データ出力チャネル | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 記録モード (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | データの通し番号 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 測定開始からの経過時間 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| Force | Fx | フォース座標系における各軸のセンサー値, 合成力, 合成トルク | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Fy | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tx | 4 | 0 | 0 | |||||
| Ty | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | ロボットの位置制御と力制御を含む指令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| RefPos | RefPos(X) | ロボットの位置制御のみの指令位置 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| RefPos(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(U) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(V) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(W) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff | Diff(X) | 力制御機能による補正量 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Diff(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| ✓ | TCPSpeed | TCPSpeed | ベース座標系におけるツール先端速度 | float | 4 | 1 | 4 | 46 |
| TCPSpeed(X) | ベース座標系におけるツール先端速度の各軸方向の成分 | float | 4 | 1 | 4 | 50 | ||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 1 | 4 | 54 | ||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 1 | 4 | 58 | ||||
| ✓ | Joint | Joint(J1) | ロボットの各関節の角度 | float | 4 | 1 | 4 | 62 |
| Joint(J2) | 4 | 1 | 4 | 66 | ||||
| Joint(J3) | 4 | 1 | 4 | 70 | ||||
| Joint(J4) | 4 | 1 | 4 | 74 | ||||
| Joint(J5) | 4 | 1 | 4 | 78 | ||||
| Joint(J6) | 4 | 1 | 4 | 82 | ||||
| ✓ | OLRate | OLRate(J1) | ロボットの各関節の過負荷率 過負荷率を0～200で表します。SPEL+のOLRateコマンドと単位を合わせるには、本値を100で割ってください。 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 86 |
| OLRate(J2) | 1 | 1 | 1 | 87 | ||||
| OLRate(J3) | 1 | 1 | 1 | 88 | ||||
| OLRate(J4) | 1 | 1 | 1 | 89 | ||||
| OLRate(J5) | 1 | 1 | 1 | 90 | ||||
| OLRate(J6) | 1 | 1 | 1 | 91 | ||||
| FCOn | FCOn | 力制御機能の実行状態 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| ✓ | StepID | StepID | StepIDプロパティで設定した値 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 92 |
| ✓ | Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 96 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 98 | ||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 99 | ||
| Hour | 時間 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 100 | ||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 101 | ||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 102 | ||
| MilliSecond | ミリ秒 | short | 2 | 1 | 2 | 103 | ||
| ✓ | Seq No | SeqNo | シーケンス番号 未実行中は0固定 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 105 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | オブジェクト番号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 106 |
| ✓ | FM No | FMNo | フォースモニターオブジェクトの番号 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| 合計 | 109 | 109 | ||||||
DataType=2の場合:
| 取得するデータ | データカテゴリ | データ項目 | 概要 | 型 | 1個のサイズ | 個数 | 合計バイト数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA 共通ヘッダー タグ | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 共通ヘッダー バージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA 共通ヘッダー データのID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA 共通ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA データ用ヘッダー データタイプ | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA データ用ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | パケットのバージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | パケットの種類 (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | データ出力チャネル | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 記録モード (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | データの通し番号 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 測定開始からの経過時間 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| ✓ | Force | Fx | フォース座標系における各軸のセンサー値, 合成力, 合成トルク | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| Fy | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| Fz | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| Tx | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| Ty | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| Tz | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| Fmag | 4 | 1 | 4 | 46 | ||||
| Tmag | 4 | 1 | 4 | 50 | ||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | ロボットの位置制御と力制御を含む指令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 54 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 58 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 62 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 66 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 70 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 74 | ||||
| RefPos | RefPos(X) | ロボットの位置制御のみの指令位置 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| RefPos(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(U) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(V) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(W) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff | Diff(X) | 力制御機能による補正量 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Diff(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed | TCPSpeed | ベース座標系におけるツール先端速度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| TCPSpeed(X) | ベース座標系におけるツール先端速度の各軸方向の成分 | float | 4 | 0 | 0 | |||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint | Joint(J1) | ロボットの各関節の角度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Joint(J2) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J3) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J4) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J5) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J6) | 4 | 0 | 0 | |||||
| OLRate | OLRate(J1) | ロボットの各関節の過負荷率 過負荷率を0～200で表します。SPEL+のOLRateコマンドと単位を合わせるには、本値を100で割ってください。 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| OLRate(J2) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J3) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J4) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J5) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J6) | 1 | 0 | 0 | |||||
| FCOn | FCOn | 力制御機能の実行状態 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| ✓ | StepID | StepID | StepIDプロパティで設定した値 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 78 |
| Time | Year | 年 | short | 2 | 0 | 0 | ||
| Month | 月 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Hour | 時間 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| MilliSecond | ミリ秒 | short | 2 | 0 | 0 | |||
| ✓ | Seq No | SeqNo | シーケンス番号 未実行中は0固定 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 82 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | オブジェクト番号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 83 |
| ✓ | FM No | FMNo | フォースモニターオブジェクトの番号 | short | 2 | 1 | 2 | 84 |
| 合計 | 86 | 86 | ||||||
DataType=3の場合:
| 取得するデータ | データカテゴリ | データ項目 | 概要 | 型 | 1個のサイズ | 個数 | 合計バイト数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA 共通ヘッダー タグ | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 共通ヘッダー バージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA 共通ヘッダー データのID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA 共通ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA データ用ヘッダー データタイプ | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA データ用ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | パケットのバージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | パケットの種類 (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | データ出力チャネル | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 記録モード (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | データの通し番号 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 測定開始からの経過時間 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| Force | Fx | フォース座標系における各軸のセンサー値,合成力, 合成トルク | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Fy | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tx | 4 | 0 | 0 | |||||
| Ty | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | ロボットの位置制御と力制御を含む指令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| RefPos | RefPos(X) | ロボットの位置制御のみの指令位置 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| RefPos(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(U) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(V) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(W) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff | Diff(X) | 力制御機能による補正量 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Diff(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed | TCPSpeed | ベース座標系におけるツール先端速度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| TCPSpeed(X) | ベース座標系におけるツール先端速度の各軸方向の成分 | float | 4 | 0 | 0 | |||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint | Joint(J1) | ロボットの各関節の角度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Joint(J2) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J3) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J4) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J5) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J6) | 4 | 0 | 0 | |||||
| OLRate | OLRate(J1) | ロボットの各関節の過負荷率 過負荷率を0～200で表します。SPEL+のOLRateコマンドと単位を合わせるには、本値を100で割ってください。 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| OLRate(J2) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J3) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J4) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J5) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J6) | 1 | 0 | 0 | |||||
| FCOn | FCOn | 力制御機能の実行状態 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| ✓ | StepID | StepID | StepIDプロパティで設定した値 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 46 |
| Time | Year | 年 | short | 2 | 0 | 0 | ||
| Month | 月 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Hour | 時間 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| MilliSecond | ミリ秒 | short | 2 | 0 | 0 | |||
| ✓ | Seq No | SeqNo | シーケンス番号 未実行中は0固定 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 50 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | オブジェクト番号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 51 |
| ✓ | FM No | FMNo | フォースモニターオブジェクトの番号 | short | 2 | 1 | 2 | 52 |
| 合計 | 54 | 54 | ||||||
フッターの内容
| データカテゴリ | データ項目 | 概要 | 型 | 1個のサイズ | 個数 | 合計バイト数 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA 共通ヘッダー タグ | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA 共通ヘッダー バージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA 共通ヘッダー データのID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA 共通ヘッダー Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | |
| Common | PacketVersion | パケットのバージョン | BYTE | 1 | 1 | 1 | 6 |
| Common | PacketType | パケットの種類 (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 7 |
| Channel | Channel | データ出力チャネル | BYTE | 1 | 1 | 1 | 8 |
| Mode | Mode | 記録モード (使用しません) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 9 |
| End Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 10 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 | |
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 | |
| Hour | 時間 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 14 | |
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 15 | |
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 16 | |
| MilliSecond | ミリ秒 | short | 2 | 1 | 2 | 17 | |
| Duration | Duration | 測定時間 | float | 4 | 1 | 4 | 19 |
| Interval | Interval | 測定間隔 | float | 4 | 1 | 4 | 23 |
| Robot No | RobotNo | ロボット番号 | short | 2 | 1 | 2 | 27 |
| Robot Name | RobotNameLength | RobotNameの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 29 |
| RobotName | ロボットの名前 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 30 | |
| Sensor No | SensorNo | センサー番号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 62 |
| Sensor Serial | SensorSerialLength | SensorSerialの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 63 |
| SensorSerial | 力覚センサーのシリアル番号 | BYTE | 1 | 10 | 10 | 64 | |
| Sensor Label | SensorLabelLength | SensorLabel文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 74 |
| SensorLabel | 力覚センサーのラベル | BYTE | 1 | 32 | 32 | 75 | |
| FM No | FMNo | フォースモニターオブジェクトの番号 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| FM Label | FMLabelLength | FMLabelの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 109 |
| FMLabel | フォースモニターオブジェクトのラベル | BYTE | 1 | 32 | 32 | 110 | |
| FCS No | FCSNo | フォース座標系オブジェクトの番号 | short | 2 | 1 | 2 | 142 |
| FCS Label | FCSLabelLength | FCSLabelの文字数 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 144 |
| FCSLabel | フォース座標系オブジェクトのラベル | BYTE | 1 | 32 | 32 | 145 | |
| End Condition | EndCondition | 終了条件 0: Duration elapsed 1: End executed property 2: Stop requested 4: Build executed 7: Task ended -1: Error occurred | BYTE | 1 | 1 | 1 | 177 |
| Error No | ErrorNo | エラー番号 | short | 2 | 1 | 2 | 178 |
| Seq No | SeqNo | シーケンス番号 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 180 |
| Reserve | 予約 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 181 | |
| 合計 | 182 | 182 | |||||